最近做加速度信号积分用到ADXL345，采用STM32F103用IIC通信读取加速度原始数据并包含加速度校正、输出水平姿态角；同时文件中包含ADXL345开发说明，当时作为借鉴
2021-04-13 18:04:24
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MPU6050 stm32 这是一个德国人写的精简四元数 非常节省MCU资源 希望能帮助大家 德国人写的精简四元数
2020-01-27 03:04:09
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mpu6050+地磁传感器通过卡尔曼滤波得出姿态角，加入HMC588模块，对yaw角度进行融合校准。
2020-01-03 11:16:09
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基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速
度计的误差特性， 将运动场以及重力加速度两个互不相干的
物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为
四元数的更新， 以重力加速度作为四元数的观测， 通过8 位
微处理器实时解算姿态角。
基于四元数的解算方法， 利用叉乘有效地把三轴陀螺以
及三轴加速度计的数据进行融合， 使得测量的俯仰角、横滚
角逼近真角度， 经过试验验证了该算法的有效性， 且计算量
少， 在姿态控制领域有这良好的应用前景。
2019-12-21 20:04:08
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