离散控制Matlab代码使用MATLAB的ROS和Navigation Toolbox控制和导航TurtleBot3地面机器人 该存储库包含MATLAB和C ++代码，以及在具有静态和动态障碍物的环境中模拟机器人运动所需的Gazebo文件。 TurtleBot3 该项目中使用的地面机器人是。 机器人的一些模型如下所示： 凉亭 是一种开放源代码的3D机器人模拟器，通过它可以模拟尽可能接近真实世界的环境。 该项目中使用的一些环境如下所示： ROS工具箱 提供一个将MATLAB和Simulink与ROS和ROS2连接的接口，从而使我们能够创建ROS节点网络。 创建，发送和接收消息，主题和网络信息。 创建自定义ROS消息。 导航工具箱 提供用于设计运动计划和导航系统的算法和分析工具。 可用于校准和模拟IMU，GPS和距离传感器。 用激光雷达扫描实现SLAM算法。 用于创建环境的占用图。 简单导航 订阅里程计数据。 发布速度。 设定目标点。 找到当前方向（偏航）并计算当前位置和目标位置之间的角度差。 机器人将首先以给定的角速度旋转，然后以给定的线速度运动。 从（0,0）到（0,5）的机器人的仿真

1 设计任务及采用的器件 　　1．1 设计任务 　　(1)设计出小型化的地面传感器系统，可在一定范围内识别人员、轮式和履带车辆目标，并发送识别结果到接收显示子系统。探测范围200－400米。 　　(2)技术参数：额定输入电压DC 12V，采用78M05转换出DC 5V的电压供DSP系统、无线收发模块和异步串口使用。 　　(3)具有系统自检和准确显示识别结果的功能。 　　1．2 采用的器件 　　采用TMS320VC5509A数字信号处理芯片作为地面传感器系统的主控芯片。TMS320VC5509A是一种高性能16位定点数字信号处理器，其资源可以完成震动和声信号采样和目标识别功能。传感器

数字电视地面广播传输系统帧结构、信道编码和调制标准

GTMB 数字电视地面广播传输系统帧结构、信道编码和调制标准

为满足对无人机飞行的实时监控以及后期数据处理分析的需要，并能给予地面测控人员更真实的飞行控制直观感受，开发一种基于中央操纵杆的无人机地面测控软件。基于VC++，结合实际物理设备，分析该软件的总体结构设计，介绍地面测控软件的人机界面，给出地面测控软件的遥控遥测模块功能的设计与实现，并进行无人机地面仿真试验。仿真试验结果表明：该软件正确合理，满足设计要求，已用于实际无人机飞行项目中。

强地物杂波严重影响雷达系统对慢速目标的探测性能，对此设计了基于零频抑制与杂波图的地面慢速目标检测方法。采用Kalmus滤波器提高零频抑制能力，并针对慢速目标检测的实际需求，对其滤波性能和设计方法进行了分析。采用空间邻域插值方式完成目标区域的杂波背景积累，解决慢速目标检测不连续问题。最后对改进的慢速目标检测方法进行了仿真分析。实验结果表明，该方法对地面慢速目标的检测概率优于其他方法。

由于测距原理不同,相位式地面三维激光扫描仪相较于脉冲式具有测量精度高、测程短的特点。文中以Z+F IMAGER 5010C相位式地面三维激光扫描仪为试验对象,从距离入手,对其内、外符合精度进行了计算分析,并研究了此扫描仪用于变形监测的适用条件。结果表明:Z+F IMAGER 5010C扫描仪的测量精度随着距离的增加而降低;内符合精度要优于外符合精度;内符合精度分析结果表明,在设置靶标用于扫描数据配准的作业方式下同时开展高程、水平方向的监测,扫描仪距离扫描对象控制在30 m之内,可进行三级变形监测;外符合精度分析结果表明,借助全站仪测量靶标中心点坐标用于扫描数据配准的作业方式下同时开展高程、水平方向的监测,扫描仪距离扫描对象的距离控制在20 m之内,亦可进行三级变形监测。

应用零记忆非线性变换法（ZMNL），对幅度分布特性为瑞利分布、对数正态分布和韦伯分布，功率谱特性为高斯谱和平方谱的地杂波进行建模和仿真．实现了实时动态地模拟实际采集的雷达地杂波，而且可按给定的功率谱模型产生满足非高斯分布的随机数据序列．仿真结果和理想模型的吻合，证明了ZMNL是有效的地杂波仿真方法．最后研究了ZMNL方法产生误差的原因，以及ZMNL方法的适用范围．

环境复杂度是无人地面车辆自主性评价三因素（即任务复杂度、环境复杂度、人机交互程度）的一个重要方面。在对美国陆军新版《作战纲要》中作战环境分析的基础上，定义无人地面车辆乡村典型工作环境，以该环境复杂度作为评价目标，分为道路环境、车道内障碍、路面覆盖、路面破损、光照与阴影、成像模糊六个评价方面，建立乡村典型工作环境复杂度评价指标体系。通过算法进行道路边界分割，实现定量评价，并给出典型场景中环境复杂度的参考值。

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