基于STM32F1主控720空心杯四轴飞行器资料（包含源代码和相关教程）

STM32单片机实现的四轴飞行器，含PCB/SCH文件（AD打开） 附件包含以下资料

本设计中四轴飞行器无线控制使用WiFi方案，具有更加通用易用性。可以实现飞行器姿态数据、控制参数、状态信息等数据的更新和控制。 WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED开发。 四轴飞行器主控单元采用STM32F103+MPU6050+HMC5883+MS5611方案，可提供加速度、角速度、方向和高度反馈。在调试中还使用了OpenGL实时模拟显示飞行器姿态，更加直观。 最后使用WiFi实时图传模块(FPV)实现手机APP控制和简单的航拍功能（为了演示户外飞行，图传功能并非本项目中开发，而是直接采用成熟方案）。 WIFI四轴飞行器硬件设计框图: WiFi模块构成: WiFi方案基于博通BCM43364（STM32F411+BCM43364），使用WICED开发（网络协议栈使用LWIP）。 如图所示: 视频观看地址: 1. 调试视频 https://v.youku.com/v_show/id_XMTcwMzIyNTY1Mg==.html 2. 户外实测视频 https://v.youku.com/v_show/id_XMTcyMjEyMTk4MA==.html AHRS算法和高度获取: BCM43364评估板:

用stm32作为图像处理芯片的，然后把处理之后的信息传给M4，写的是跟踪黑色方块，返回飞行器相对黑色方块位置的信息。 #include #include "Nvic_Exit.h" #include "ov7670.h" #include "I2C.h" #include "ILI9325_32.h" #include "GUI_32.h" #include "delay.h" #include "led.h" #include "data_conf.h" #include "PictureAnalyse.h" #include "Tim1.h" /* 用到的模块 1：IIC 对应端口初始化 2：OV7670寄存器初始化+端口初始化 3：添加FIFO.C辅助端口初始化，并且添加RRST()和WRST()两个初始化函数 4：外部中断初始化 5：LED指示灯初始化 6：延时初始化 7: 串口初始化 测试用 程序逻辑 */ extern Picture_Control PictureContorl; int main() { LED_GPIO_Con

电子-无迹卡尔曼滤波UKF的应用比较分析.pdf,综合电子技术四轴飞行器|飞控

15年参加全国大学生电子设计竞赛，C题目是“多旋翼自主飞行器”，设计要求: (1)多旋翼自主飞行器（下简称飞行器）摆放在图1所示的A区，开启航拍，一键式启动，飞行器起飞；飞向B区，在B区中心降落并停机；航拍数据记录于飞行器自带的存储卡中，飞行结束后可通过PC回放。飞行高度不低于30CM；飞行时间不大于30s。 （2）飞行器摆放在图1所示的A区，一键式启动，飞行器起飞；沿矩形CDEF逆时针飞行一圈，在A区中心降落并停机；飞行高度不低于30cm；飞行时间不大于45s。 （3）制作一个简易电子示高装置，产生示高线h1、h2（如激光等），h1、h2位于同一垂直平面，飞行器触碰h1、h2线时该装置可产生声光报警。示高线h1、h2的高度在测试现场可以调整。范围为30cm~120cm。 图1 飞行区域俯视图 （图中长度单位:cm ） 参加电赛时弄了一套STM32 WIFI四轴飞行器资料，大赛期间研究了一下，收获颇多，先分享出来，供大家一起参考 附件包含以下资料

四轴飞行器姿态控制系统设计 制作方法和原理

四轴飞行器作为低空低成本的遥感平台，在各个领域应用广泛。与其他类型的飞行器相比，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，但是软件算法复杂，从数据融合到姿态解算，以及最后稳定和快速的控制算法，都无疑使得四轴飞行器更加有魅力。为了实现对四轴的控制，本作品使用了ST公司推出的STM32作为处理器， MPU6050作为姿态传感器，软塑料机架，空心杯电机，两对正反桨，锂电池，以及四轴遥控器。最后，经过相关调试工作，设计出能够遥控稳定飞行、具有一定的快速性和鲁棒性的小型四轴飞行器。

此设计包含四轴飞行器原理图以及PCB，主要包含STM32F103CBT6，MPU6050，HMC5883，MS5611，各部分已经调试通过，但未完成四轴飞行器总体的软件设计，现公开设计完成的硬件资料。 附件内容截图: 四轴飞行器PCB 3D截图:

能亲手制作一架比手掌还小、仅重30多克的Mini四轴飞行器，定会更有成就感吧。本文手把手教大家制作基于Arduino平台的开源四轴飞行控制系统（飞行控制系统，简称“飞控”）。 材料准备: MWC飞控（PCB已经做四轴飞行器的形状）*1 716或720空心杯电机*4 45mm，孔径0.75mm螺旋桨*4（正反桨各2只，共4只） 300mAh 25C 3.7V锂电池*1 USB转TTL下载器*1 HC-06蓝牙模块*1 2.54mm杜邦线若干 建议可选 AR6100e DSM2制式微型接收机 *1 航模遥控器:华科尔Devo 7e或Devo 10（可刷入开源的Deviation固件，兼容各种制式，功能无比强大） 工具: 30-50W尖头电烙铁 热熔胶或20mm宽3M双面胶 Mini四轴飞行器展示视频: 附件包含以下资料: MultiWii固件V2.2 USB-TTL下载器驱动 WMC飞控PC端设置工具MultiWiiConf MultiWii EZ-GUI.app 微型小四轴主控板原理图和PCB、材料清单:点击下载