8自由度四足机器人 主控stm32f1 可自己设计 有注释

四足 Arduino 四足步行者 版本 3

四边形 具有3个自由度腿的四足机器人的控制库

基于PC与ARM的四足机器人分布式控制系统设计

大家好！这是一个新的教程，指导您一步一步制作这种超级神奇的电子项目，这就是“爬行机器人”，也被称为“蜘蛛机器人”或“四足机器人”。 硬件组件: Arduino Nano R3× 1 蓝牙低功耗（BLE）模块（通用）× 1 Onion Corporation OLED Expansion× 1 RGB漫射共阴极× 1 你将学到什么: 根据您的项目功能选择正确的组件 使电路连接所有选择的组件 组装所有项目部件 缩放机器人平衡 使用Android应用。通过蓝牙连接并开始操作系统 优点: 你会发现大量的四足动物，因为四条腿稳定，或者能够在不主动调整位置的情况下保持站立。机器人也是如此。四足机器人比具有更多腿的机器人更便宜和简单，但它仍然可以实现稳定性。

基于MATLAB Robotics Toolbox的四足机器人轨迹仿真与优化.pdf

波士顿动力创始人写的 16页 论文，不是书，图片彩版，很好的讲述了四足机器人的起源和技术基础

MIT Cheetah 3四足机器人开源控制算法论文。文中提出了一种用于确定力矩控制四足机器人地面反作用力的模型预测控制（MPC）的实现方法。将机器人动力学简化为凸优化问题，同时仍能捕获系统的全三维特性。利用简化模型，地面反作用力规划问题的预测范围为0.5秒，并以20-30Hz的频率在1ms内求解至最优。尽管使用了简化模型，但该机器人能够在各种速度下进行稳健的运动。实验结果展示了对步态的控制，包括站立、小跑、飞跑、快步、跳跃、步速、三足步态和全3D疾驰。机器人的前进速度高达3米/秒，横向速度高达1米/秒，角速度高达180度/秒。我们的方法足够通用，可以使用相同的增益和权重集执行所有这些行为。

四足机器人步态 四足机器人的小跑、爬行、转弯步态（鳄鱼灵感）。 还包括通过头部红外传感器检测障碍物。 视频： :

RobotDog机器狗 小型四足机器人源码 资源总览 机械设计：SolidWorks 2016 结构材料：PLA 3D打印 电机：飞特SCS0009舵机 电池：12V锂电池 控制芯片：遥控器：STM32F103C8T6；机器狗：STM32F405RGT6 无线通信模块：NRF24L01 陀螺仪：MPU6050 开发环境：STM32CubeMX + Keil 5 代码库：遥控器：HAL库；机器狗：HAL库+ FreeRTOS 文件说明 RobotDog是四足机器人的代码， RobotDog_Remote是四足机器人的RobotDog_Remote的代码。每个文件夹里面都有一个.ioc文件，可以使用STM32CubeMX打开重新生成工程文件。 机器人功能展示 全向移动 狗头稳定 更多细节待你发现 代码详解 参见以下文章：