车辆二自由度（三种方式），三自由度，四自由度车辆模型，参数齐全，可完美运行，绝不忽悠！
2021-09-28 18:04:21
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四自由度matlab机器人代码移动操作项目
ME
449
的最终项目：机器人操作，西北大学，2019
年秋季。
概述
该项目包括控制模拟移动机械手将块从其初始配置运送到目标配置。
使用的仿真引擎是
V-REP（现为
CoppeliaSim），轨迹和运动学计算使用
MATLAB
完成。
机器人
这款名为“youBot”的移动机械手由一个带有四个麦克纳姆轮的移动底座和一个
5R
机械臂组成。
其配置可以使用以下
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个自由度表示：底盘
phi、底盘
x、底盘
y、J1、J2、J3、J4、J5、W1、W2、W3、W4、夹具状态。
J1
到
J5
是手臂关节角度，W1
到
W4
是四个车轮角度。
工作流程
MATLAB
软件首先创建一个参考轨迹，youBot
将遵循该轨迹。
然后执行里程计和反馈控制计算，以尽可能接近轨迹移动和模拟机器人。
在轨迹期间，机器人在指定位置拾取和放置已知参数的立方体。
该过程可以分为以下步骤：
创建所需的轨迹。
初始化函数使用的值和参数，例如维度、最大速度和时间步长。
迭代所需轨迹的每一步，并且：
计算控制律以生成将当前配置移动到所需配置的车轮和关节控制。
将这些
2021-09-22 15:22:37
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