（1）忽略反电动势的动态影响 暂不考虑反电动势变化的动态影响，电流环如下图所示。 简化条件： 电流环截止频率  Tois+1 1 Tois+1 Ud0(s) + - Ui (s) ACR 1/R Tl s+1 U*i(s) Uc (s) Ks Tss+1 Id (s)

可用于STM32F10X系列，上电直接启动，一定要先用示波器查看波形输出是否正确，三段式启动，附有一张原理图，

基于stm32反电动势的无感BLDC程序代码，反电势在一个周期内有两个过零点，并且每次反电势过零点都超前下次换相点30°电角度，所以只要在电路中检测到反电势过零点，再滞后30°电角度就能检测到下次换相时刻。

仿真中采用形状函数得到电机的反电动势，进而计算电机转矩。直接转矩控制中采用转矩单环控制，没有采用电机模型和逆变器模型，采用的是电压和运动方程搭建电机模型，mosfet搭建逆变器模型，效果较好。

一般的永磁无刷直流电机是由三相逆变桥来驱动的，根据转子位置的不同，为了产生最大的平均转矩，在一个电角度周期中，具有6个换相状态。在任意一个时间段中，电机三相中都只有两相导通，每相的导通时间间隔为120°电角度。例如，当A相和B相已经持续60°电角度时，C相不导通。这个换相状态将持续60°电角度，而从B相不导通，到C相开始导通的过程，称为换相。换相的时刻取决于转子的位置，也可以通过判断不导通相过零点的时刻来决定。通过判断不导通相反电动势过零点，是最为常用也最为适合的无位置传感器控制方法。 　　反电动势过零点的检测方法是，通过测量不导通相的端电压，与电机的绕组中点电压进行比较，以得到反电动势的过

当无刷直流电机的反电动势不是理想的梯形波，而控制系统依然按照理想梯形波的情况供给方波电流时，就会引起电磁转矩脉动。一种解决方法是，通过对电机本身气隙齿槽、定子绕组的优化设计，使反电动势波形尽可能接近理想波形，从而减小电磁转矩脉动。例如，对表面粘贴式磁钢结构的电机，常采用径向充磁而使气隙磁密更接近方波。又如，为了增加无刷直流电机反电动势的平顶宽度，常采用整距集中绕组。另一种解决方法就是采用合适的控制方法，寻找最佳的定子电流波形来消除转矩脉动。同时，这种最佳电流法也能消除齿槽转矩脉动。但是，最佳电流法需要对反电动势进行精确测定，而反电动势的实时检测比较困难。目前多用的方法是对反电动势离线测量，然后

基于直接反电动势的BLDC准确换相新方法

本程序配置了系统时钟，HSPWM，定时器，AD，串口等外设，方便同学们二次开发，以及成功做到利用反电动势代替霍尔传感器六步方波换相