输入左右相机采集的一系列图像（包括目标和标定板），实现相机内外参数标定。并利用立体视觉原理计算目标相对左右相机的**空间三维坐标以及空间距离**。 圆点靶标相对于棋盘格靶标来说，具有一定的局限性，同时又有其独特的优势。 优点：在针对一些诸如投影仪和相机的标定过程中，需要知道特征点中心的投影仪投射的光的信息（如相移法）。但是我们的棋盘格由于是特征点是角点，所以不容易获得特征点中心的光信息。这是圆点靶标相对于棋盘格的一个优势。如华中科技大学的一篇关于相机和投影仪的标定文章《Accurate calibration method for a structured light system》，目前圆点标定板在三维扫描仪中应用更加广泛。 缺点：缺点也十分明显，圆点靶标摆放的位姿在与相机光轴不垂直的情况下，特征点的中心拍摄图像的特征点的中心（或者说是重心）这个时候不论用Steger方法提取光点中心，还是用OpenCV原生的blob方法获取斑点中心，效果理论上来说应该都不是可靠的，或者说精度较高的。在实际的拍摄过程中，我们不可能保证圆点靶标的位姿与相机光轴垂直。

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一些双目相机的总结比较（realsense，mynteye，zedmini）Realsense D435ZED MINI小觅 Mynt Eye D系列 Realsense D435 Realsense是我最早使用的双目深度相机，我认为realsense最大的优点就是它是市面上各种功能最齐全的深度相机，同时也是提供最完善SDK和文档的双目深度相机。 总的来说，是我觉得最适合开始开发的相机。 优点： 他提供linux，windows，android的sdk，sdk的api接口非常完善，可以自由的获取想要的任何信息。（RGB，depth，aligened depth，etc） 无论是通过ROS调用