matlab弹簧单摆码
MECA-482：控制系统设计
古田摆
2020年Spring，加利福尼亚州立奇科大学
项目经理：Danny
Cervantes，Luis
Dominguez，Victor
Landa，Laura
Jhoana
Lopez和Juan
Ruiz
目录
5.附录A：仿真代码
1.简介
古田摆锤由一个在水平面上旋转的从动臂和一个与该手臂相连的在垂直面上自由旋转的摆锤组成。
该项目的目标是使用控制系统通过控制龙门架上的电动机位置来垂直平衡光束。
有2个编码器可测量电动机的360度位置以及光束相对于地板的角度。
该系统将光束移动到以90度角平衡光束所需的位置，以保持光束直立并防止其掉落。
因此，该项目纯粹是虚拟的，我们的小组使用MATLAB和MATLAB的SIMULINK演示了带有线性和非线性控制算法的倒立摆项目。
为了显示该项目的虚拟运作方式，使用了CoppeliaSim程序，该程序创建了Furuta
Pendulum，并使用我们创建的MATLAB代码进行了编程。
2.建模
Furuta
Pendulum项目的控制动力学是使用CoppeliaSim实现的。
Coppel
2021-11-16 21:07:44
3.05MB
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25.9 单摆摆动周期的计算
相关文档： 单摆和双摆模拟
本程序利用odeint和fsolve计算单摆的摆动周期，并且和精确值进行比较。
368 第 25 章 源程序集
2021-11-04 21:50:44
6.06MB
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下载后运行程序，输入阻尼(r,R,h,l,m) m=鲍勃的质量h=投掷鲍勃的高度l=阻尼系数（即gamma=(l/2m)） r=摆长r=鲍勃半径输入您的值...对于程序...享受...
2021-10-24 14:12:53
708B
1
单摆运动相图matlab代码
LQR控制一阶倒立摆
Folder
structure
├─env
#
Gym
env
implementation
of
Inverted
Pendulum
├─figures
#
save
images
and
result
gif
│
G.txt
#
txt
to
save
G
│
getGH.m
#
matlab
file
to
get
G
and
H
│
H.txt
#
txt
to
save
H
│
LQR.py
#
LQR
generalized
implementation
│
README.md
#
README
│
test_gym.py
#
Run
LQR
in
the
environment
of
Inverted
Pendulum
│
utils.py
#
Some
public
functions
动力学方程建立
一阶倒立摆系统的简化模型如图1所示，该模型由一个沿水平方向运动的小车以及与之相连接的单摆构成，其中的一些物理参数如下表所示。
（图中
$\theta$是摆与竖直向下方向的夹角，代码中theta表示摆与竖直向上方向的夹角
2021-10-04 14:10:33
1.08MB
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