由于本人在制作的时候遇到比较多的麻烦，现在我已经完成了OCX的制作，所以整理了一个文档以供刚开始学习的人参考。文档详细描述了OCX控件的制作步骤。
2021-08-27 19:45:03
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前言:
开始之前先要说为什么要采用PID的算法来控制小车。玩过小车的DIY爱好者们都会碰到这样一种情况:为什么本该直线行驶的小车走着走着轨迹就会发生偏移，即所谓的“走不直”。
小车走不直的原因有:两个电机本身的驱动特性不可能完全相同，两个电机外形大小不可能是完全一致，组装时精度也会出现差异，另外轮胎在滚动时打滑、遇到细小的障碍物等因素都会造成左右轮的速度出现差异，从而走不直。开环控制是无法消除左右轮的速度误差的，因为上述的扰动是随机的。
要想小车走一条直线，唯有实现闭环控制，当小车受到扰动时能对左右轮及时给予反馈，修正两轮的速度偏差，从而可以走出一条直线。PID算法就是一种闭环控制算法，实现PID算法需得从硬件上实现闭环控制，即存在反馈，所以我采用的是带测速装置的电机。
项目简介:
本项目采用的是PID控制算法来修正小车行走时两轮的速度偏差，实现小车可以走直线。小车是使用一个安卓App来控制小车的行走路径，App通过App Inventor2来进行编写。
完成作品图:
需要用到的材料:
1. Arduino Uno
2. Arduino Uno的扩展板
3. DFRobot L298 双路2A直流电机驱动板
4. HC-05或HC-06的蓝牙模块
5. 坦克小车底盘
6. 两个带霍尔传感器的电机
7. 锂电池
8. 杜邦线若干
软件部分:
1. Arduino IDE
2. App Invent
附件内容截图:
2021-06-16 12:46:01
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PID-小车类-PID算法控制小车直线行驶（制作步骤+程序+PID库）.zip
里面包括了详细的制作步骤以及程序+PID库
2021-06-16 12:41:29
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DIY制作运动心率手表概述:
该运动心率手表基于microduino的BM模块、心率传感器模块、OLED显示模块构成。虽然第一版体积有些大（表盘达到了62mm，使用了一个切割的配件）。
一、OLED显示心率
二、与商业心率表、苹果的iwatch进行了比对，精度令人满意，这一点在跑步中已经得到测试。
三、LED跳动与脉搏同步。
视频展示:
所需模块及元器件:
microduino core(328)一块
microduino TTL-USB 一块
microduino BM（电源管理套件，含电源管理板、开关接口小板以及600mah锂电一块）
microduino 心率传感器模块（芯片SON7015超低功耗心率传感器）
电阻:220 欧姆 （三只，LED限流）
OLED:0.61寸（32*96,来自某宝，支持u8glib）
参考库及例程:来自github，https://github.com/WorldFamousEl ... nsor_Amped_Arduino/
关于BM模块:
便于安装、电源管理和充电及锂电池与一体。
一是开关接口小板与电源管理板分离，而且带安装孔（直径2mm），所以很方便用于DIY当中。
二是去掉了显示充电进度的分立led，欠压时，红色led显示即可。能耗降低。三是上电后，直接供电，不需要usb激活，这一点是
我最满意的，大大点赞。
从目前看，充电接口和小开关引出来，方便充电、开关电源。带了一块0.61寸的oled和一颗全彩5mm led，加上core。玩了几个小时，
表现还不错。
关于心率模块:
低功耗，厂家介绍耗电为0.2毫安。
从百度中引用:https://baike.baidu.com/link?url= ... ff9_ojMOGAvHug_tUu_
利用特定波长红外线对血管末端血液微循环产生的血液容积的变化的敏感特性，检测由于心脏的跳动，引起指尖的血液变化，
经过信号放大、调整等电路处理。其中SON1303输出同步于脉搏跳动的脉冲信号，从而计算出脉率，
SON7015输出反映指尖血容积变化的完整的脉搏波电压信号。主要应用于临床上脉率的测量、监测和脉搏波的病理分析。
简而言之:一块光电原理的心率传感器，和运行手表常用的电极式（感知皮肤电阻变化）原理不同。
详细的制作，详见附件内容。
2021-06-15 17:20:21
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