摘要：介绍了一种在IEEE 1588协议基础上改进的时间同步算法的实现，通过精简的IEEE1588协议发送的follow-up报文，来降低ZigBee网络的开销，同时改变了同步信息的发起者，由主节点换成从节点，从而适应了ZigBee网络节点即时加入和即时离开的特点。通过实际试验测定，该算法适合于无线传感器网络节点的高精度时间同步。 　　关键词：时间同步；ZigBee网络；IEEE 1588;定时器 　　本文主要是以高速运动目标的监测系统为研究背景，该监测系统是将多个ZigBee节点布设在监测区域（移动目标可能出现的区域），其中心节点和路由节点一直处于丁作状态；其他的节点在没有任务时，设定唤

工业温度控制系统具有非线性、时变性和滞后性等特性，严重影响温度控制的快速性和准确性，为了解决常规PID参数调节在温度控制中适应性差，调节效果不理想的问题，这里采用了模糊PID参数自整定控制方法，用模糊控制规则对PID参数进行修改，利用Matlab的Simulink仿真工具箱做了常规PID与模糊PID的仿真对比试验。仿真结果表明，模糊PID参数自整定控制效果在超调量和调节时间上都小于常规PID，提高系统快速性和准确性，改善了温度系统动态性能。

1 引言 　　随着高速铁路飞速发展，在时速超过350 km/h的高速铁路线路上，列车的测速定位问题显得越来越重要。传统的轨道电路定位法由于定位粗糙、精度不够，并且无法检知列车的即时速度，难以满足高速列车的定位要求。还有一种利用电机方式实现测速定位方法，该方式只适用于列车运行速度较低的线路。测速和定位还可通过外加输入信号直接获取列车的位置和速度信息，但该方式的测量精度受到一些因素的制约，在性价比方面存在局限性。传感器在高速铁路的测速和定位技术中成为当前的主流产品，应用较广，有多种类型：脉冲转速传感器、惯性加速度传感器、相对传感器、地面传感器、绝对传感器等。 　　2 列车测速 　　2.1 轮

现代高性能作战飞机普遍采用推力矢量技术，各种高空高速高机动再人弹头的威胁愈显突出，这对传统气动舵控制的导弹系统提出新的要求。现代导弹要求能够选择攻击目标，具有一定的抗干扰能力，实现全天候作战，这使得导弹向高精度、高智能、轻小型化发展；同时，导弹制导控制精度的提高已从制导转向控制。导弹目标范围不断扩大，由反飞机扩大至反巡航导弹、反弹道式导弹等反导任务。高空、高速、大机动已成为当今导弹目标的重要特征，目标的高速大机动特征导致弹一目相对运动加剧，对导弹末端过载提出很高要求；另一方面，目标的高空特征导致导弹系统效率大大降低，可用过载随高度的升高而大幅下降。为了解决这些矛盾，这里采用PID控制方法控制导弹的俯仰、偏航、滚动3个通道。

机器人学-智能机器人传感技术(张福学) 关于在机器人上用的传感器技术，介绍各类传感器类型，传感器的制作等等； 没有目录。。。。

无线传感器网络还可以跟踪候鸟和昆虫的迁移，研究环境变化对农作物的影响，监测海洋、大气和土壤的成分等。此外，它也可以应用在精细农业中控制工程网版权所有，来监测农作物中的害虫、土壤的酸碱度和施肥状况等。

微电子技术、计算机技术、无线通信和传感器技术的飞速发展和日益成熟，推动了低成本、低功耗无线传感器网络WSN(Wireless Sensor Network)的发展。无线传感器网络研究具有很广泛的应用前景：军事侦察、环境科学、医疗卫生、工业自动化、商业应用等。传感器网络的研究是很有必要的。这里主要介绍无线传感器网络的概念、结构、特点，及在一些领域的应用情况，并对无线传感器网络未来的发展情况进行了展望。 　　1 无线传感器网络 　　无线传感器网络是一组传感器以Ad hoc方式组成的有线或者无线网络，其目的是协作地感知、收集和处理传感器网络所覆盖地理区域中感知对象的信息，并传递给观察者。这种传感

采用数字温湿度传感器DHT11对传统温湿度检测方案进行改进设计，对实验室温湿度参数采用多点检测，实现了实时综合评估实验室温湿度环境适宜性的目的。

在汽车车厢内，因乘客吸烟或从车外侵人灰尘等造成车内空气污染，将严重危害人体健康，因此，必须安装空气净化器以保持空气清新。烟尘浓度传感器就是与这种空气净化器配套使用的装置。当烟尘浓度传感器感知烟尘的存在时，就会使空气净化器自动运转；没有烟尘时就会使空气净化器自动停止工作，使车内空气始终保持清洁。 　　如图1示为烟尘浓度传感器的结构图，它由发光元件、光敏元件和信号处理电路等组成。烟尘浓度传感器的工作原理如图2所示，通过烟尘浓度传感器的开口缝隙，空气能够自由流动，发光元件（发光二极管）产生肉眼看不见的间歇红外光，在空气中没有烟雾的情况下，红外光射不到光敏元件上，电路不工作；当烟雾进人烟尘浓度传感器

本文档的主要内容详细介绍的是MPU9250芯片的相关资料合集，主要内容包括了：使用MPU9250芯片进行的运动驱动器程序，英文森运动传感器通用评估委员会（UEVB）用户指南，MPU-9250产品中文说明书，MPU-9250产品英文数据手册，MPU-9250寄存器和说明，叉积法融合陀螺和加速度核心程序详解，姿态解算说明   MPU9250是一-个QFN封装的复合芯片（MCM）， 它由2部分组成。一组是3轴加速度还有3轴陀螺仪，另一组则是AKM公司的AK8963 3轴磁力计。所以，MPU9250是一款9轴运动跟踪装置，他在小小的3X3X1mm的封装中融合了3轴加速度，3 轴陀螺仪以及数字运动处理器（DMP） 并且兼容MPU6515。其完美的I2C方案，可直接输出9轴的全部数据。一体化的设计，运动性的融合，时钟校准功能，让开发者避开了繁琐复杂的芯片选择和外设成本，保证最佳的性能。本芯片也为兼容其它传感器开放了辅助12C接口，比如连接压力传感器。   MPU9250的具有三个16位加速度AD输出，三个16位陀螺仪AD输出，三个6位磁力计AD输出。精密的慢速和快速运动跟踪，提供给客户全量程的可编程陀螺仪参数选择（土250，土500，士1000， and土2000 。/秒（dps）），可编程的加速度参数选择土2g，土4g，土8g， 土16g， 以及最大磁力计可达到土4800uT。   其他业界领先的功能还有可编程的数字滤波器， 40-85 C时带高精度的1%的时钟漂移，嵌入了温度传感器，并且带有可编程中断。该装置提供12C和SPI的接口，2. 4-3. 6V的供电电压，还有单独的数字10口，支持1.71V到VDD。   通信采用400KHz的12C和1MHz的SPI，若需要更快的速度，可以用SPI在20MHz的RDDLER RIDLER模式下直接读取传感器和中断寄存器。   采用CMOS-MEMS的制作平台，让传感器以低成本的高性能集成在- -个3x3x1mm的芯片内，并且能承受住10， 000g 的震动冲击。 应用领域 无需触碰操作的技术 手势控制 体感游戏控制器 位置查找服务 手机等便携式游戏设备 PS4或XBOX等游戏手柄控制器 3D电视遥控器或机顶盒 3D鼠标 可穿戴的健康智能设备