行业资料-交通装置-一种两轮平衡车的驻车支架.exe

主控芯片用的是100脚的STM32F103C8T6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是HC05的，WIFI用的是USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的，电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

PID和LQR两轮平衡车公式推导，英文版，包含一部分中文注释， 有针对PID和LQR部分的建模和公式计算过程

基于单片机的两轮平衡车设计.pdf

分享一个基于Arduino制作的自平衡小车，可以用手机控制，器件总共需要的成本大概在200块钱左右，你值得拥有。 平衡车所需器件: Arduino UNO或者Mega2560 LM298模块 MPU6050传感器 两个编码电机 公母杜邦线 蓝牙HT-06 锂电池18650（4） 如果用手机控制可以下载应用宝里面的一个“小蜜蜂机器人”APP，个人觉得这个APP功能超强大，大神写的APP就是屌！专门连接蓝牙的串口助手，还有调试舵机的功能，简直可以上天了。 调试过程中会学习到很多东西，希望大家可以看看，虽然我也做的很好，不过在这期间学习到了很多东西…… 几天就可以看到你想看到的现象哟，还等什么，开始动手吧，慢慢看资料慢慢理解（不对之处，敬请谅解） 附件里面有wire的库文件，MPU6050原始数据分析，以及PWM输出的原理，还有小蜜蜂蓝牙助手的调试APP…… 视频效果: https://v.youku.com/v_show/id_XMTUyODUwMDkxMg==.html

采用STM32和MPU6050，蓝牙遥控，文件包括源程序，原理图和PCB文件。

主要利用陀螺仪以及请教传感器来实现小车的站立

包含matlab源文件、部分参考文献、课题报告文件、汇报PPT模板。 有需要的可以查看我发布的博客——https://blog.csdn.net/WSNDDM/article/details/112573449

也是学生党，做平衡车一步步走过来，从站不住到平衡，这是一个享受的过程，大家一起学习，一起进步，完整工程代码开源了（当时改的巡线的一个工程，名字不要在意了）

模块化MINI两轮平衡小车-基于MATLAB的直线一级倒立摆的PID控制研究.rar