得到手机的陀螺仪采集到的角速率数据，然后转化为相对于初始位置旋转的角度。陀螺仪使用一段时间后会产生误差，本例未对误差进行处理，不过貌似可以用卡尔曼滤波算法消除误差，但是我不会。

stm32 MPU-6050三轴加速度 陀螺仪模块程序,已经调通可以使用

通过msp430f149 采集陀螺仪数据，通过IIC采集，其中包含对陀螺仪大部分寄存器的操作。

STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，广泛应用于嵌入式系统设计中，尤其是在传感器接口和控制领域。FXAS21002是一款高性能的数字陀螺仪，适用于各种动态应用，如航姿参考系统、运动检测以及游戏控制等。在使用FXAS21002与STM32进行通信时，由于某些情况下硬件I2C接口可能不适用或已满载，开发者会选择使用软件模拟I2C（也称为bit-banging）来实现通信。 I2C（Inter-Integrated Circuit）是一种多主控、双向二线制总线协议，用于连接微控制器和其他设备，如传感器、存储器等。在模拟I2C中，STM32通过GPIO引脚来模拟SCL（时钟）和SDA（数据）信号，从而实现与FXAS21002的通信。 STM32的模拟I2C实现需要编写特定的中断服务程序和状态机，以确保正确地生成I2C时序。这包括起始条件、停止条件、数据传输和应答/非应答信号的生成。为了与FXAS21002进行有效通信，你需要设置STM32的GPIO引脚为推挽输出模式，并在适当的时机切换它们的状态以模拟I2C信号。 FXAS21002陀螺仪提供了多种工作模式，包括单轴、双轴和三轴测量，以及不同的数据速率和电源管理模式。在配置陀螺仪之前，需要通过I2C发送特定的寄存器地址和配置字节。例如，可以设置陀螺仪的测量范围、低通滤波器配置、数据输出速率等。 在测试程序中，通常会包含初始化序列，用于配置STM32的GPIO和定时器（用于生成I2C时钟），然后是读写FXAS21002寄存器的函数。读取陀螺仪的数据后，可以通过ADC转换将模拟信号转化为数字值，再进行相应的计算，如角度速度解算。 FXAS21002陀螺仪的数据手册（如PDF文档"FXAS21002【陀螺仪】.pdf"）会提供详细的寄存器映射、命令集和操作指南。开发者需要熟悉这些信息，以便正确地配置和读取陀螺仪数据。在实际应用中，可能还需要考虑噪声处理、温度补偿、校准算法等高级话题，以提高测量精度和稳定性。 总的来说，STM32模拟I2C与FXAS21002陀螺仪的交互是一个涉及硬件接口、通信协议和传感器数据处理的综合过程。通过深入理解I2C协议、FXAS21002的特性以及STM32的GPIO和定时器功能，开发者可以构建出可靠且高效的陀螺仪测试程序。

本资源为分别应用51单片机和STM32单片机通过串口读取MPU6050三轴陀螺仪的实时数据，然后通过串口助手输出和LCD显示。资源提供源码和中文注释，适用于代码移植和MPU6050等类似芯片的开发，此外还提供相关芯片的参考资料。希望本资源对您有用！

本资源提供了两种不同的程序方法，应用arduino单片机串口读取MPU6050三轴陀螺仪的实时数据；此外还提供了数据的两种应用方向，即使用matlab应用读取到的数据进行模型的实时姿态估计。本程序适用于MPU6050串口读取参考，还适用于将数据应用到模型的姿态估计。内含详细的总结和注释，希望本资源对您有用！

一个简单的iOS全景图，主要使用SceneKit实现。摄像头转动部分使用CoreMotion中的数据，其中有一个CoreMotion数据到SceneKit中数据的转换方法

压缩包里面含有MPU6050六轴陀螺仪模块的c语言源码及陀螺仪的使用手册。

使用STM32F103RCT6读取MPU9250姿态数据，相关姿态解算已经实现

9轴姿态传感器 BST BNO055 AN007-00 快速入门指南 汉化版