%GY-85模块包含三轴加速度计ADXL345、三轴陀螺仪ITG3205、三轴磁力计HMC5583L %本程序为上位机的处理程序，从串口com2接收下位机的数据，进行数据还原与校准处理，绘制实时数据曲线。 %图1、2、3为加速度x、y、z的数据，图4、5、6为角速度x、y、z的数据，图7为磁力计的y、z计算出的角度（认为x轴与地面垂直），图8为方向的指示。 %本程序需要与下位机的采集配合使用，下位机可以使用单片机，控制GY-85模块数据的采集与传输，这方面的资料网上很多。 %毕业设计的的一小部分，调试无误，但写的比较乱，仅供参考，敬请谅解。

在android studio 下调试通过。 测试机： 小米5s 红米2 使用： 用android studio 导入或者直接打开，直接能运行。

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网上收集到比较靠谱的kalman的学习文档，以及陀螺仪与加计数据融合的kalman代码code。code有相应的注释！

陀螺仪静态误差分析方法，阿兰方差分析方法原理及代码实现

IAR环境下，stm32读取MPU6050数据，发送到串口。

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得到手机的陀螺仪采集到的角速率数据，然后转化为相对于初始位置旋转的角度。陀螺仪使用一段时间后会产生误差，本例未对误差进行处理，不过貌似可以用卡尔曼滤波算法消除误差，但是我不会。

stm32 MPU-6050三轴加速度 陀螺仪模块程序,已经调通可以使用

通过msp430f149 采集陀螺仪数据，通过IIC采集，其中包含对陀螺仪大部分寄存器的操作。