对Foster 的paper中的公式进行了详尽的推导，试图将这套优雅的理论详细地展现在读者面前，使读者对IMU 预积分理论有更加完备的认识

基于UWB技术的室内移动机器人跟随系统设计.pdf

UWB协议：IEEE 802.15.4A‐2011协议，原版，用于学习和研究超带宽通信技术，包含phy和mac层，基于2006版本修订

UWB（Ultra Wide Band）超宽带技术是一种使用1GHz以上频率带宽的无线载波通信技术，它不采用传统通信体制中的正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很大，尽管使用无线通信，但其数据传输速率可以达到几百兆比特每秒以上。

首先来回顾一下什么是UWB。UWB（Ultra Wide Band）超宽带技术是一种使用1GHz以上频率带宽的无线载波通信技术，它不采用传统通信体制中的正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高，穿透能力强等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

误差状态Kalman滤波程序讲解+GPS/INS组合定位实例程序+示例数据，帮助你重新学习Kalman滤波，帮助你重新审视组合原理。

倒立摆的simulink模型搭建 1.倒立摆基本背景： 倒立摆，Inverted Pendulum ，是典型的多变量、高阶次 ，非线性、强耦合、自然不稳定系统。倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题 ，在倒立摆的控制过程中能有效反映控制理论中的许多关键问题 ，如非线性问题、鲁棒性问题、随动问题、镇定、跟踪问题等。因此倒立摆系统作为控制理论教学与科研中典型的物理模型 ，常被用来检验新的控制理论和算法的正确性及其在实际应用中的有效性。从 20 世纪 60 年代开始 ，各国的专家学者对倒立摆系统进行了不懈的研究和探索。 倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间

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Multi-Sensor Fusion (GNSS, IMU, Camera) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航 PPP/INS紧组合 Multi-Sensor Fusion 版本号：release/3.0.0 初衷 学习组合导航和VIO相关内容. 希望和有兴趣的小伙伴一起交流 程序依赖 glog Eigen OpenCV 3.4 Ceres 使用说明 最新稳定测试版本对应为release/3.0.0分支 Multi-Sensor Fusion使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools git checkout -b release/3.0.0 origin/release/3.0.0 git submodule init git submodule update 已经安装完依赖库后,可以直接编译程序 mkdir build && cd build cmake .. && make -j3 程序运行方式 ./mscnav_bin ${configure_file} ${log_

IEEE Multipath Channel 模块模拟室内 UWB 信道，如 JR Foerster、M. Pendergrass 和 AF Molisch 在 2003 年 11 月所著的“超宽带室内通信的信道模型”中所述，并结合了他们的 MATLAB 脚本中使用的过程。 离散输入与信道脉冲响应的实现进行卷积。 此响应可以是论文中描述的 4 种类型（CM1、CM2、CM3 或 CM4）之一，也可以是具有用户定义参数的自定义通道。 超出一个符号周期 (ISI) 的响应项将添加到下一个符号周期的输出中。 采样时间是离散信号通过通道处理的速率。 它代表通道的时间分辨率，以纳秒为单位输入。 符号周期是每个数据符号的时间周期，以采样时间的整数形式输入。 例如，输入采样时间：0.02 符号周期：100 对于符号周期为 2 纳秒的信号。 和 20 ps 的采样周期。 每次衰落的符号是指信道不改变