提出了一种水下机器人手爪力感知系统的组成结构，该力感知系统由一个六维力/力矩传感器和三指夹持器指端的三个指力传感器组成，本文介绍了上述两种传感器的设计和标定，并对利用该手爪系统抓取物体进行了实际测试和分析，实验结果表明；所设计的力感知系统能够实时地感知腕力和夹持力信息，可以满足机械手力控制的需要。

提出了一种利用本征正交分解（POD）的非线性Galerkin方法，用于复杂流体动力系统的低维建模。该方法将满足流场边界条件的正交基（POD模态）张成的完备空间分解为有限维（低阶模态）子空间和无限维（高阶模态）子空间，并采用近似惯性流形逼近高阶模态和低阶模态的作用关系，用低阶分量来表示高阶分量，将无穷维流体动力系统降维成有限维动力系统。以雷诺数为200、攻角为20.时的NACA0012翼型绕流流动问题为例进行了低维建模分析，结果表明：由于考虑了高阶模态的影响，且不改变原系统的拓扑结构，因此该降维方法能够用较

波浪平均漂移力是指由于波浪的一阶运动产生的二阶波浪力。对于系留状态的船型采油平台FPSO系统，不同波向波浪作用下、FPSO系统所受到的纵荡、横荡以及首摇方向的波浪平均漂移力是设计其锚泊系统的重要依据。为了计算FPSO系统一阶波浪辐射和绕射问题，采用高阶边界元方法并考虑FPSO形状的对称性；波浪平均漂移力则运用近场解法在湿表面上直接进行压力积分获得。与常数单元方法相比，该方法具有很高的精度，特别是对于高频波浪能得到可靠的收敛解。

为求解超大型浮体结构波浪响应问题，将其简化成弹性梁板模型。以有限元软件为基础来建立超大型浮体结构的弹性梁板模型，在势流理论的基础上，将速度势分解为人射势、绕射势和辐射势三部分，并利用格林函数法推导出一阶、二阶波浪速度势的表达式。以此为理论基础，编制了相应的计算程序来计算浮体结构所受到的二阶波浪力，最后建立了梁板模型的水弹性响应方程，对非线性波浪力作用下的浮体结构的水弹性响应进行求解分析，并分析了波向对响应振幅的影响。

在A*算法描述的基础上,给出了基于分层寻路思想的A*算法优化方法及划分游戏地图的6种方式.针对26×20=520个节点的游戏地图,利用栅格法按8方向连接对游戏地图进行了划分,分别采用Dijkstra算法、双向宽度优先搜索算法、A*(曼哈顿距离)算法、A*(欧氏距离)算法、A*(切比雪夫距离)算法和动态A*算法5种算法进行了寻路仿真实验,对比分析了各种寻路算法的性能.实验结果表明A*算法是各种寻路算法中扩展节点数量最少和计算耗时最短的一种算法;当采用不同的启发式函数,A*寻路时扩展的节点数量也不同,因此选择

摘要:在一般的避障环境中，算法表现的非常鲁棒，但当避障环境中有对称障碍物的时候，算法容易产生路径的死循环，从而导致终点不可到达.然而在机器人避障过程中，对称障碍

针对电动舵机存在的死区与间隙特性, 设计了一种基于反演法的控制器。 对电动舵系统进行建模,并证明了所设计的反演控制器的稳定性。运用数字仿真技术对舵系统进行了仿真分析,说明了该控制器满足系统对快速性以及稳态精度的要求。仿真结果表明,此控制器不仅明显优于传统PID控制器,而且能够消除死区及间隙影响,具有优良的跟踪以及鲁棒性。

髓内钉远端孔锁定是目前长骨骨折内固定手术中的难题 。介绍了一种机器人外科手术系统及作为其核心技 术的图像导航方法 。首先对 X光图像进行畸变矫正和对比度增强,然后提出一种基于几何模型的对准方法,得到一 条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径,从而引导串联机器人锁定髓内钉 。系统还包括虚拟手术仿真子系统和遥操作 子系统,可以模拟、监控手术过程,并可使医生远距离操作系统完成手术 。实验表明,该系统能成功实现用机器人锁 定髓内钉 。并且与传统手术方法相比,具有较高的定位精度和稳定性,可以大大减少手术所需时间,降低医生

将四元数理论引入高分辨率线阵CCD影像的空间后方交会解算中，提出了一种利用四元数描述线阵CCD影像的单片空间后方交会方法。该方法利用四元数描述角度旋转矩阵，对严格的共线条件方程进行线性化，并采用正则化的数学方法克服线阵CCD影像外方位元素的相关性。试验证明了本算法的正确性和可靠性。

针对视频监控系统的去隔行问题，在分析了传统去隔行算法优缺点的基础上，提出了一种高性能的运动自适应去隔行算法。该算法通过可检测空间周期模式运动的4场运动检测方法对插值点运动状态进行判断，将图像分为静止区域和运动区域。静止区域的插值采用场合并算法；运功区域的插值采用改进型边沿自适应插值算法，增强了水平边沿检测功能并提升了一致性边沿方向的估计水平。DSP实验结果表明，提出的算法可提高图像的峰值信噪比(PSNR)和结构相似度(SSIM)，有效抑制锯齿化、行间闪烁和运动虚像等不良效应，获得良好的视觉效果。