本项目主要是实现移动机器人多站点循环导航和自主探索建图功能，并拓展加入UI可视化界面增加导航目标和寻墙检测建图。在多站点循环导航任务中，首先要完成多点导航函数的撰写，实现单次导航任务，然后在函数中加入里程计清零环节和循环次数设定环节，最后使用UI界面实现循环次数和导航点的设定。在自主探索建图任务中，首先配置好自主避障参数，然后实现自主建图探索功能，接下来根据建图效果确立停止条件，最后完成停止条件函数的撰写。

该程序采用蚁群算法解决移动机器人在三维环境下的路径规划，适合初学者学习，代码完整，便于实现。

该文档描述了双目视觉移动机器人SLAM系统的结构和相关算法，以及该技术的技术难点。

移动机器人避障，实现路径优化，平滑转折点