武汉大学测绘学院，卫星应用研究所的朱智勤的惯导方面的课件。内容挺翔实的，费了好大劲才搞来的。一共六章。从惯导基础到组合导航，面面聚到。

HIT 惯​导​系​统​的​类​型​(​哈​工​大​导​航​原​理​、​惯​性​技​术​课​件​)

当前被普遍应用的惯性导航系统，虽然具有良好的自持性，但其导航误差随时间累积的固有缺陷却始终难以克服，需要采用其他的辅助导航方式进行修正。

轨迹发生器的C语言程序，模拟惯导产生陀螺仪与加速度计的数据 轨迹发生器的C语言程序，模拟惯导产生陀螺仪与加速度计的数据

之前学习惯性导航的时候，使用C语言写的一个惯性导航的解算仿真程序，构建环境是vs2015，加速度和陀螺仪模拟输入，生成姿态和位置。

为解决弱信号条件下卫星导航接收机的定位问题，采用惯性导航辅助卫星导航的方案，设计构建了一个捷联惯性导航平台。在这个平台中，选用了美国模拟器件公司生产的采用SPI和I2C数字输出的三轴加速度计ADXL345。该器件在CPLD的控制下输出数据，与陀螺输出数据一起在单片机中完成组帧，通过RS232串口发往导航计算机，完成捷联计算并向卫星导航提供惯性辅助信息。ADXL345作为惯性测量单元的核心部件，其工作稳定，使用方便，采用10Hz数据输出率和全比特模式约3.9mg/LSB的分辨率，能够满足系统设计需求。实验表

中国惯性导航行业精品报告

文档是预积分总结与公式推导，作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，阅读后觉得很有收获（好东西），上传供大家免费下载学习。

作业车间调度问题是将多台机器安排处理多个工件的组合优化问题，使最大完工时间达到最小。应用传统萤火虫算法求解时，萤火虫个体到达最优解附近时，相对吸引力逐渐增强，导致局部搜索能力减弱，造成求解结果在最优解附近震荡，进而使求解精度下降。为改善解的质量，本文在萤火虫算法迭代过程中引入精英选择策略，保护进化过程中的优秀个体，避免最优解丢失；为提高算法收敛速度与求解精度，对萤火虫位置更新方法引入基于种群规模和迭代次数的动态自适应惯性权重；同时对每一代萤火虫种群最优个体引入禁忌搜索算法，提高局部搜索能力。仿真结果表明本文所提出改进算法在解决作业车间调度问题上的有效性与实用价值。

基于四元数法的捷联式惯性导航系统的姿态解算.pdf