STM32F103和STM32F407驱动MPU6050，参考正点原子例程，使用STM32CubeMX配置基础代码，程序简洁高效，有模拟I2C和硬件I2C两种方式，都是调试好的，接上单片机引脚就可以使用。程序只显示欧拉角，可以在串口显示欧拉角数据，上位机使用的是GYv3-1显示姿态数据，用户可以自己配置串口传输帧格式，使用匿名上位机或其他的上位机显示。

用51单片机驱动mpu6050加速度计陀螺仪模块，读取数据。

移植到MSP430f149的MPU6050的DMP程序。用模拟的IIC重写IIC底层。运行在IAR的编译环境下。采用液晶显示欧拉角。（似乎旋转角有问题）

STM32F407ZE开发板： 使用MPU6050的驱动实现陀螺仪遥控 左倾：LED1亮 右倾：LED2亮 前倾：LED3亮 后倾：LED4亮 使用的是获取的欧拉角！！ 做一个碰撞警告功能 如果板子在一定速度的前提下 ，碰上障碍物 （速度锐减）

开机默认打开摄像头，并在LCD显示实时图像，进入while循环等待按键按下。 按下KEY1先关闭摄像头并进行引脚复用初始化，挂载SD卡，把转码后的图像数据存放到SD卡中，取消挂载SD卡，重新初始化摄像头并重启。 按下KEY2先关闭摄像头并进行引脚复用初始化，挂载SD卡，把SD卡内BMP图像转码后在LCD上显示，再按KEY2切换下一张图片。 按下KEY3退出BMP图像显示，重新初始化摄像头并重启。 按下KEY4，取消使能所有功能，关闭LCD显示器。 在图像显示时，改变开发板的方向角度时，通过陀螺仪数据，改变图片显示的方向。

使用STM32驱动MPU6050，使用的是官方的DMP库，可以获得比较稳定的俯仰角、横滚角、航向角。

STM32F103采用模拟IIC实现GY-86 10DOF模块的数据采集（陀螺仪，加速度，气压，温度，数字罗盘）

一般使用MPU6050的步骤是先驱动I2C总线，然后初始化MPU6050，从MPU6050读取数据，最后是数据的处理。本文档详细介绍有关MPU6050 三维角度传感器电子陀螺仪使用说明。附件内容提供该MPU6050模块原理图，配套STM32代码,相关数据手册及参考文档。 实物连接图: MPU6050 六轴陀螺仪特点: 使用芯片:MPU-6050 供电电源:3-5v（内部低压差稳压） 通信方式:标准IIC通信协议 芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出 陀螺仪范围:±250 500 1000 2000 °/s 加速度范围:±2±4±8±16g 附件资料截图: 可能感兴趣的项目设计: 6轴加速度计/姿态角度测量/卡尔曼滤波（上位机+测试程序+手机客户端等），链接:https://www.cirmall.com/circuit/2874/ 姿态传感器IMU模块 附源码和上位机，链接:https://www.cirmall.com/circuit/1730/

基于MPU6050的运动目标轨迹追踪系统，张秀再，王跃飞，运动目标轨迹追踪系统在导航应用、模式识别、人机交互等领域应用十分广泛，而传统的追踪系统存许多缺陷，例如测量过程受参考系制

随着人们生活质量的提高和科技水平的发展，智能化和健康云等概念提上了日程。基于惯性传感器的人体运动识别系统具有便于携带、成本低、不受时间和 场景限制等优点，在体感游戏和健康监控等领域受到了广泛的关注。本文通过加速度计和陀螺仪等惯性传感器设计人体运动识别系统，可实现关节运动的姿态角解算和位移测量。 本文工作主要包括硬件平台的设计和运动检测算法的实现。针对功能需求分析，本文设计了系统的硬件平台，硬件平台采用核心处理器 ATMEGA32 搭配传感器模块 MPU6050 和射频模块 nrf24L01 组成惯性测量单元，采集人体关节运动信号，并对采集到的信号进行预处理。在研究各芯片特性和配置基础上,现了各模块的驱动设计。运动检测算法包括两部分的研究工作：姿态角解算和位移测量。在姿态角解算模块中，本系统针对加速度三角函数法只适合于静止或低频运动的情况，设计了对加速度计和陀螺仪数据进行融合的自适应互补滤波器和卡尔曼滤波器两种数据融合算法，从运算效率和测量精度两方面对这两种数据融合算法进行比较，实验结果表明自适应互补滤波器在改善姿态角测量精度和运算效率两方面都优于卡尔曼滤波器。在位移测量中，本文在研究时域二次积分、二次积分两种位移算法性能的基础上，提出了频域-时域混合积分法，用以改善频域积分对低频噪声的敏感和减小时域积分中的累积误差，研究了坐标系转换、拟合多项式去除趋势项和频域带通滤波器等信号预处理模块。