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本书阐述了当代鲁棒与最优控制的主要和基本的内容，其中包含了作者对该理论作出的重要贡献。是学控制的必备的工具书。 目录 符号与注释 缩写表 第一章 绪论 第二章 线性代数 第三章 线性动态系统 第四章 性能指标 第五章 反馈系统的稳定性和性能 第六童 性能极限 第七章 模型降阶的平衡截断法 第八章 Hankel范数逼近 第九章 模型不确定性和鲁棒性 第十章 线性分式变换 第十一章 结构奇异值 第十二章 镇定控制器的参数化 第十三章 代数Riccatl方程 第十四章 H2最优控制 第十五章 线性二次型优化 第十六章 H∞控制：简单情况 第十七章 H∞控制：一般情形 第十八章 H∞回路成形 第十九章 控制器降阶 第二十章 固定结构控制器 第二十一章 离散时间控制 参考文献 索引

关于带时间窗车辆路径问题的鲁棒优化研究，卢山，许珮，本课题考虑不确定环境下的带时间窗限制的运输成本最小化车辆路径问题，并假设不确定性影响因素中的需求不确定属于一个不确定性集

Robustness of control systems to disturbances and uncertainties has always been the central issue in feedback control. Feedback would not be needed for most control systems if there were no disturbances and uncertainties. Developing multivariable robust control methods has been the focal point in the last two decades in the control community. The state-of-the-art H-infinit robust control theory is the result of this effort.

为了全面和准确地考虑风电出力的不确定性和消纳能力，并兼顾系统运行的经济性和可靠性，通过在风电不确定区间可优化的鲁棒区间经济调度模型中引入常规机组和储能系统运行状态的离散决策变量，建立风储联合运行的双层鲁棒区间机组组合模型。针对连续变量和离散变量间存在耦合关系，导致计算过程中对偶转换失效而使模型难以求解的问题，提出基于Benders分解算法的两阶段迭代求解策略。仿真分析表明，所提模型在确定风储联合运行方式时，能更全面地考虑风电不确定性及消纳能力对系统运行经济性和可靠性的影响。

为了提高船舶减摇效果，研究了舵/鳍联合减摇鲁棒控制问题。通过提出广义输出干扰的概念，将舵/鳍联合减摇控制系统广义对象的奇异控制问题转化为非奇异标准控制问题，给出了艏摇/横摇耦合运动的线性分式变换模型和广义对象状态空间实现。基于肛综合设计了舵/鳍联合减摇H∞鲁棒控制系统的控制器，并用结构奇异值理论对所设计的系统进行鲁棒稳定性和鲁棒性能分析。通过数字仿真，证明了所设计的控制系统具有良好的减摇效果和鲁棒性。

这是一本关于鲁棒控制的书，主要内容是关于如何利用MATLAB 进行相关鲁棒控制的设计

这个包含如下几个优化类别的资源： 全局优化 鲁棒优化 半定优化 数值优化

经典著述，阐述了稳定性与鲁棒性这一系统与控制理论基本属性的系统和必要的理论基础。

我们将在不久的将来看到 IR 4.0 的出现，多个相互连接的机械臂被用来执行协作任务。 多机械臂在可操作性和自动化效率方面优于单个机械臂。 然而，控制多个机械臂系统是一个很大的挑战。 集中式控制器可能无法处理复杂性。 集中控制器的故障将导致整个自动化工厂的运行完全崩溃。 以分布式方式工作的协作控制器能够单独控制每个机械臂设备以实现协作任务。 因此，协作控制算法需要稳健、模块化并且可以以分布式方式部署。 在最坏的情况下，可以使用我们基于观察器的容错算法解决破坏重要自动化工厂运行的传感器攻击。 dcmotorJoint1_2_3_MnS_with_scope_Slave1controlDoneS2_V15_O.slx 是从机 1 的 Simulink 控制。Ts 值可以更改为 0.001s。 dcmotorJoint1_2_3_MnS_with_scope_slave2controlDone_