专题报告：电价上涨对煤电平衡的影响.pdf

电子设计大赛时整理的平衡车资料，里面文档，代码丰富，解释详细，希望对大家有帮助，尤其是准备电子设计大赛的。。。。。。。

硬件选择与方案设计: 胶枪、电转、电表等耐用品工具的价格不计算在内，下列原件总共花了我大概450元吧。无意给淘宝商家做广告，所以请大家自动略过图片中的商家logo。 1. 控制板采用原子的STM32 MINI开发板，不带屏的话138元吧。遥控使用板上的红外接收器，当然理论上也可以使用板上的rf无线模块接口。 2. 方位传感器采用iic接口的9轴模块，花了我88大洋。包括加速度、角速度、气压、地磁传感器，主要是考虑到以后别的用途，如果采用6轴模块的话，应该可以降到50元以内吧。 自平衡小车需要使用到1个角速度分量和2个加速度分量，通过融合滤波得到较为准确的小车倾斜角度值。查看网上几年前的小车，都是使用3个独立ic搭建的，而且还是使用模拟量输入；查找网上资料，现在都是集成ic，接口主要有spi和iic，而且还有中断输入。我买的这个模块只有iic接口，而且没有中断输出，iic接口，故只能采用周期性查询方式；加速度传感器采用的是ADXL345，角速度传感器采用L3G4200D，这两个ic的手册资料是比较齐全的，便于学习。 3. 采用9v减速电机与铝合金支架、轮胎，指导价格98元。卖家给的资料有限，电机的参数不明，减速比都是自己测的。经过实测，电机的减速比大概为150。感觉小车的力矩还是比较大的，但是反应速度不够快；采用减速比100的电机或是大轮胎，应该能够改善小车的动力性能。电机有两个电源输入端口，通过改变电压的正负极，可以改变电机的转动方向；通过改变驱动电压的大小，可以改变电机的转速。 4. 电机驱动模块采用全隔离的L298N驱动板，抗干扰，30元。如果不是光耦隔离的话会便宜很多。卖家给的实物和照片不太一样，有一条pwm控制线5v有效，3.3v无效，说明商家卖出之前没完整的做过测试。我自己并了个电阻搞定了，也便没有跟卖家纠缠了。 模块有4个逻辑控制输入端口，接控制器的4个io口，控制2个电机的转向与停止；2个pwm输入，接控制器的pwm输出，控制2个电机的转速；1个逻辑电源输入接口，从stm32控制板上取电。驱动部分，2个电源输入端口，接聚合物锂电池，考虑到5v稳压模块从电池取电，减速电机又是9v的，建议采用9v以上的电池（我采用的是12v）；4个驱动输出接2个减速电机的4个输入口。 5. 电池采用12v 3000mah的聚合物锂电池，65大洋，不包括充电器的价格。恒定放电电流可达4A，瞬间可达40A。不知道用9v的电池可不可以，当时怕电压太小，所以就没有买。据说普通的电池不能用在小车上，因为电机的瞬间电流很大，普通电池无法提供。 6. 逻辑电路5V供电模块，采用LM2596降压模块从12v锂电池取电，6元。该模块的输出电压可调，我调整到了5v输出。 7. 测速码盘，1个18元。为了省钱省地方，我只用了1个，有了这个就可以得到电机的速度反馈，再通过控制调整小车的速度、位置。小车的动力部分其实不一定要使用减速电机，而可以使用步进电机，这样就可以省掉编码器，而且控制性能更加良好。但这样带来的是需要采用专门的步进电机控制板，还有成本的攀升。不差钱的同志可以考虑采用步进电机方案。 8. 铜柱、洞洞板、连接线等若干。

安装NLB，添加集群。 网络负载平衡可以让客户端用一个逻辑Internet名称和虚拟IP地址（又称群集IP地址）访问群集，同时保留每台计算机各自的名称。网络负载平衡对外只须提供一个IP地址（或域名）。当网络负载平衡中的服务器故障，不可用时，网络负载平衡会自动检测到不可用的服务器，并在剩余的服务器中，重新指派客户机通讯。从而实现服务器的高可用，并且，可以根据网络访问量的增多来增加网络负载平衡服务器的数量。

第二节国际收支平衡(ppt 12).pptx

c++avl平衡树，实现插入删除功能，可以实现但是未实现迭代器以及第查询第k个数的功能。

平衡二叉树源码，可直接编译运行。实现插入、删除、清空、查找、遍历等操作。

（2）电动机轴上的转矩平衡方程（达朗贝尔原理） ω,θ

介绍基于色温估计的白平衡实现。在研究现有自动白平衡算法的基础上，为了克服灰度世界算法在图像颜色较 少时的算法失效，同时克服已有基于色温估计的白平衡算法存在的色度空间转换 的精度损失问题，本文提出在RGB色度空间的基于色温估计的自动白平衡算法。 首先通过实验确定各常见色温的R／G、B／G的范围，建立常见色温查找表。然后 统计当前光线下图像像素点的R／G、B／G的值，通过查表法确定该像素点所属色 温。处理完整帧图像之后，像素点最多的色温即可确定为当前光源的色温。最后 根据灰度世界假设，计算R、G、B相应的增益。最后对整帧图像进行相应的补 偿，就可以实现白平衡调整的功能。

《弱电解质的电离平衡》教学设计终版.pdf