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高级车道查找器 一种更强大的车道检测算法，准备应对更现实的场景，例如照明条件，阴影的重大变化，并计算车辆位置以及道路曲率。 这种方法使用多项式拟合以更平滑的方式检测弯曲车道。 提供了以及。 提供了该算法的详细说明。

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针对局部阴影条件下光伏阵列的P-V曲线呈现多峰值的情况，提出了一种全局最大功率点追踪（GMPPT）算法来解决传统最大功率点追踪（MPPT）算法失效的问题。该算法由子两个子算法构成，通过提出的局部阴影检测手段决定具体使用的子算法。最后将该算法在matlab中进行仿真验证。仿真结果表明，在局部阴影条件下该算法能精确的追踪到全局最大功率点，且避免了对整条P-V曲线的扫描。在均匀光照条件下比传统MPPT算法能更快的定位到最大功率点。

根据泛函达到极值的必要条件 则有： （1.3.7） 式（1.3.7）左边第一项相当于tf固定时的泛函的变分，按照上一节推导的结果可得 （1.3.8）

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