针对视觉里程计(VO)因累积误差导致运动姿态估计存在的偏差，提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型，利用惯性测量单元(IMU)结合重力加速度方向作为垂直方向参考，对视觉里程计航向、俯仰和侧倾3个方向姿态估计进行解耦，修正姿态估计的累积误差；根据运动状态采用模糊逻辑调整滤波器参数，实现自适应的滤波估计，降低加速度噪声的影响．实验采用高精度的全站仪作为真值，并结合多种地形环境，实验结果表明：50 m内跟踪的累积误差低于0．3 m，有效地提高了视觉里程计的定位精度和鲁棒性．

研究了ODMA(机会驱动多址接入,opportunity driven multiple access)无线网络技术,在布建了覆盖完善的ODMA网络的基础上,设计实现了基于ODMA的无线车载视频监控系统.系统借助ODMA网络及时地将现场视频回传至监控中心,提高了安保工作的机动性和实时性,系统目前已在河北大学成功投入使用.

在阵列互耦误差存在的前提下，针对多组相干信号源和若干非相干信号源并存的情况，提出了一种对信号源进行准确估计的算法．算法首先估计阵列的互耦参数，并利用此互耦参数对阵列接收数据进行补偿；然后利用 Toeplitz矩阵重构法对相干信号进行解相干；最后利用MUSIC算法估计各个信号源的来波方向(direction of arrival， DOA)．实验结果表明，算法有效解决了互耦的影响，避免了阵列损失，实现了间距很小信源的准确估计．

针对提高光纤通信系统中LDPC编译码方案频谱利用率的问题,本文研究了光纤通信系统中具有较高频谱效率的 LDPC高阶调制方案,重点以16QAM调制的LDPC为例分析了基于卡方分布的光纤信道中软解调对数似然比的理论推导,提出并推导了其简化算法,设计了16QAM-LDPC的光纤通信系统方案。仿真结果表明,采用16QAM软解调译码算法能带来较好的系统性能,当码长2304,码率为5/6的QC-LDPC码在时,对应的Q=9.1dBa其相应的简化算法在0.2dB的性能损失代价下,可以具有较低的译码复杂度。

针对脑机接口(BCI)系统中存在的信息传输速率较慢和脑电信号识别正确率较低的问题，对多通道四类运动想象脑电信号进行研究．通过对4种运动想象及休息状态脑电信号进行功率谱分析，合理确定预处理滤波器的最佳滤波频段，然后使用PW-CSP，Hilbert变换及归一化处理的方法，对四类运动想象脑电信号进行特征提取，分类算法分为特征信号算术求和与阈值比较的预分类过程及包含单个支持向量机(SVM)的细分类过程，算法复杂度明显比采用多个SVM组合的多类分类算法要低，为实现算法的在线应用打下基础．仿真结果表明，该算法分类正确

SLGS模型不能处理灰度不均图像，而RSF模型对初始轮廓较敏感。为此，将RSF模型定义的局部信息融入SLGS模型中，提出一个以偏微分方程形式表达的活动轮廓模型。利用SLGS模型全局拟合量和RSF模型局部拟合量的线性组合构造符号压力函数，调整拟合量的权重以提升模型对灰度不均图像的处理能力和轮廓初始化的灵活性，并利用高斯滤波正则水平集函数法实现水平集函数的正则化。实验结果表明，该模型的分割结果比SLGS模型更准确。

属性约简是粗糙集理论的核心问题之一,针对求取决策表所有决策约简集的NP问题,化繁为简将问题转化为对象动态增加下的决策约简求取问题。在深入分析了可辨识矩阵中可辨识集的特点及相互关系的基础上,优化改进决策辨识矩阵:①两对象之间不作逆向比较;②将决策可辨识矩阵列简化为属性等价类;③正域等价类作为决策可辨识矩阵的行,分情况给出了新决策表求取所有决策约简集的极小析取范式属性约简方法。该方法统一解决了相容和不相容决策表所有决策约简集的求取问题,最后通过实例分析验证了算法的可行性与有效性,为决策表的属性约简提供了一条高

文章给出了一种新的8样条曲线曲面光顺算法，该算法以型值点的变动量为未知量，以型值点变动量的变动范围为约束条件，给出能量函数；通过遗传算法对能量函数最小化求解，直接得到光顺后的新的型值点；最后给出实例，表明该B样条曲线曲面光顺算法是一种有效的光顺算法。

针对数值预报存在误差的基本事实，提出了一套利用历史相似资料订正数值预报的方案。利用2003-2008年T213L31数值预报产品和1948-2007年的NCEP资料，建立了100～1000hPa等压面的高度场、温度场、风场、垂直速度场和水汽场的24～240h预报的24h变量订正方程。采用24h变量相关系数和均方根误差两个指标，对2009-2010年的T213，L31高度场和温度场、数值预报产品的试应用订正效果进行了检验。结果表明：以24h变量相关系数衡量，高度场和温度场预报订正效果都是正面的，预报时效为9

为便于对水下航行器的运动弹道和运动控制进行计算机仿真，建立一种基于Matlab/Simulink 的水下航行器模型。利用矢量化建模方法，给出水下航行器6 自由度空间运动数学模型，详细论述Simulink 建模过程和S 函数的实现方法，并应用所建立的Simulink 模型，对水下航行器的开环运动、操纵性以及闭环运动控制相关问题进行仿真。仿真结果表明，该系统符合水下航行器的实际运动规律。