6轴陀螺仪使用说明

磁力计使用说明文档

机器人大赛，自主机器人通过码盘，陀螺仪进行全场定位，期间有较为详细的算法

本书比较系统和全面地介绍了陀螺仪、加速度计和惯导系统的测试原理以及典型的數据分析方法。全书内容可大致分为三个部分:①惯性器件测试部分,介绍了几种常见惯性器件的工作原理和误差建模.惯性器件测试的基本原理和方法以及实验室中常用的惯性仪器测试设备;②數据分析部分,包括回归分析、时间序列分析、频谱分析、阿仑方差分析和随机系统的Kalman 滤波等方法;③惯导系统的标定技术部分，结合作者的部分科研成果,详细介紹了捷联惯导系统的标定模型、分立标定方法以及系统級标定方法。书后附有Matlab仿真程序可供参考,还有练习题可供读者拓展学习或学生练习使用。 本书可作为导航制导与控制、仪器仪表及相关专业的本科生、研究生的教学用书和参考书,也可供从事相关专业的科研和工程技术人员阅读参考。

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本资源是本人在大学四年里设计和研究的成果，主要研究sxy飞行控制的控制方法，方案采用的是9轴mpu9150，包含3轴陀螺仪+3轴加速计+3轴地磁计，陀螺仪采用四元数+欧拉角算法解算出xyz姿态角度，采用了加权系数串级pid控制算法（内环+外环鲁棒控制）使系统更加稳定、安全、和更具鲁棒性，采用卡尔曼滤波算法滤掉和平滑滤波算法滤除高频成分和突变情况，使角度更加平滑，输出更稳定，采用数字补偿控制飞行器漂移，采用24l01无线模块远程控制飞行姿态，采用超声波和z轴加速度控制高度和定高，实践飞行的效果比较好，飞行器飞行很稳定，抗干扰强、鲁棒性强，向下或向上拉扯抗拉力强，最大角度恢复速度快，稳定时间短，最大仰角下1-2次反馈就恢复水平，本代码和控制算法仅供大家学习和参考，请勿上传到其他网站赚取积分，否则将追究责任！

自 陀螺仪的问世，因其独特的性能， 广泛 地应用于 航海 、 航空、 航天 以 及国民经济等 领 域 ， 陀螺及其相关技术一直是各国重点发展的技术 之一，发展十分迅速， 迄 今为止，陀 螺仪从传统的刚体转子陀 螺仪到新型的 态陀螺仪， 种类十分繁多。液浮陀螺、 静电陀 螺 和动力调谐陀螺 是技术成熟的三种刚体转子陀螺仪， 达到了 精密仪器领域内的高 技术水平。 随着光电技术、 微米 ／ 纳米技术的发展， 新型陀 螺仪如激光陀螺、 光纤陀 螺和微机械陀螺 应运而生， 它们都是广义上的陀螺仪，是 根据近代物理学原理制成的具有陀 螺效应的 传感 器， 因 其无活 动部件， 称为固态陀螺仪， 这种新型 全固态的 陀螺仪将成为未 来的主导产品， 将具有广泛的 发展和 应用前景。

主要介绍了惯性器件包括陀螺仪和加速度计，以及陀螺稳定平台和惯性导航的原理等内容。

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从三个方面讲解了IMU状态模型推导： 1. IMU运动模型推导; 2. IMU观测和噪声模型; 3. IMU状态估计误差模型. 非常完整，观测和噪声模型也很受用，对于理解MEMS传感器有非常大的帮助。