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ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现， 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序， 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。

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1）训练要点 ①掌握字典结构类型的创建方法。 ②掌握字典元素的增添、删除、修改、查询等常用操作。 ③掌握字符串方法split函数的使用。 ④初步掌握Python中if-elif-else控制流语句的使用。 2）需求说明 保存已有好友通讯录信息，并通过字符串提示用户对好友通讯录信息进行增删改查等操作，输入数字1进行好友好友添加，输入数字2删除好友，3和4分别进行好友信息修改和查询，接着根据用户选择的处理方式来进行针对性的好友信息管理。 已有好友通讯录信息如表1-1所示： 表1-1 好友信息 姓名 电话 地址 小明 001 广州 小红 002 深圳 小王 003 北京 3）实训思路及步骤 ①创建字典对象来保存已有的好友信息。 ②使用input函数提示用户选择的方式。 ③由于input函数得到的是一个将用户输入信息集合起来的字符串，可以使用字符串方法split函数将字符串按传入的分隔符进行拆分，得到被拆分的子字符串组成的列表。 ④使用python中if-elif-else语句进行条件语句语句处理，当if或elif后面的条件语句可以对好友信息字典元素进行增删改查等选择性处理操作。 4）代码实现 （附上编写实现的代码）

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