matlab建立汽车模型代码无味卡尔曼滤波器 写上去 优达学城课程，2017 年 10 月 自动驾驶汽车工程师纳米学位课程 “无味卡尔曼滤波器”项目，2018 年 3 月 克劳斯·H·拉斯穆森 使用 CTRV 运动模型在 C++ 中实现无迹卡尔曼滤波器。 两个自行车模拟数据集，数据集 1 和数据集 2（Ascii 文本文件），与 Term 2 Simulator 一起使用。 与扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 一样，无迹卡尔曼滤波器 (UKF) 具有相同的三个步骤： 初始化 预言 更新 这些步骤编码在 ukf.cpp 文件中。 本项目使用了以下初始化参数： 初始状态协方差矩阵P_ = 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 1 过程噪声标准偏差纵向加速度，单位为 m/s^2 std_a_ = 5 过程噪声标准偏差偏航加速度 rad/s^2 std_yawdd_ = 0.4 通过将预测的 UKF 值与测试数据集提供的 Ground True 值进行比较，计算位置 X & Y 和速度 VX

摘 要 随着社会的发展，计算机的优势和普及使得汽车租赁系统的开发成为必需。汽车租赁系统主要是借助计算机，通过对汽车租赁信息等信息进行管理。减少管理员的工作，同时也方便广大用户对个人所需汽车租赁信息的及时查询以及管理。 汽车租赁系统的开发过程中，采用B / S架构，主要使用Java技术进行开发，结合最新流行的springboot框架。使用Mysql数据库和Eclipse开发环境。该汽车租赁系统包括用户和管理员。其主要功能包括管理员：首页、个人中心、用户管理、车辆品牌管理、车辆信息管理、车辆颜色管理、租赁订单列表管理、还车记录管理、管理员管理、我的收藏管理、系统管理，用户：首页、个人中心、车辆信息管理、租赁订单列表管理、还车记录管理，前台首页；首页、车辆信息、系统公告、个人中心、后台管理等功能。 本论文对汽车租赁系统的发展背景进行详细的介绍，并且对系统开发技术进行介绍，然后对系统进行需求分析，对汽车租赁系统业务流程、系统结构以及数据都进行详细说明。用户可根据关键字进行信息的查找自己想要的信息等。 关键词：汽车租赁系统，Mysql数据库，Java技术 springboot框架

该存储库显示了使用Simscape对电动汽车电池组进行建模的过程。 有以下三个示例： 1.电池组热管理显示如何为热管理任务建模汽车电池组。 2.整车热管理显示带有详细电池模型的BEV整车热管理。 3.从模块设计到完整包装的工作流程演示从详细的电池模块设计到实时包装工厂模型的工作流程 打开batteryExamplesProjectSetup.prj以启动项目路径。 工具栏中的项目快捷方式按钮将打开这三个示例。 使用上方的“从GitHub下载”按钮获取与最新版本的MATLAB兼容的文件。 使用下面的链接来获取与早期版本的MATLAB兼容的文件。 对于R2020b： https : //github.com/mathworks/Battery-Pack-Model-Simscape/archive/refs/tags/20.2.1.1.zip 所有示例均具有基于Simscape

3.1 标准应用电路 47R 47R LS VCC_IO TMC5160 SPI interface CSN SCK SDO SDI reference switch processing R E F L /S T E P R E F R /D IR DIAG / INT out and Single wire interface 5V Voltage regulator charge pump 22n 100V 100n 16V DIAG0/SWN CLK_IN DIAG1/SWP +VM 5VOUT VSA 2.2µ +VIO D R V _ E N N G N D D G N D A T S T _ M O D E D IE P A D VCC opt. ext. clock 12-16MHz 3.3V or 5V I/O voltage 100n 100n Controller LS stepper motor N S BMA2 Chopper 100n SRAH CE Optional use lower voltage down to 12V 2R2 470n Use low inductivity SMD type, e.g. 1210 or 2512 resistor for RS! Encoder unit A B N E N C B _ D C E N E N C A _ D C IN E N C N _ D C O Encoder input / dcStep control in S/D mode S D _ M O D E S P I_ M O D E opt. driver enable B.Dwersteg, © TRINAMIC 2014 RS SRAL LA1 LA2 HA1 HA2 BMA1 HS HS CA1 CB CA2 CB +VM LS LS BMB2 SRBH RS SRBL LB1 LB2 HB1 HB2 BMB1 HS HS CB1 CB CB2 CB +VM Both GND: UART mode C P I C P O V C P V S 11.5V Voltage regulator 12VOUT 2.2µ mode selection Bootstrap capacitors CB: 220nF for MOSFETs with QG<20nC, 470nF for larger QG 470n 470n Keep inductivity of the fat interconnections as small as possible to avoid undershoot of BM <-5V! RG RG RG RG RG RG RG RG Slope control resistors RG: Adapt to MOSFET to yield slopes of roughly 100ns. Slope must be slower than bulk diode recovery time. 47R 47R +VIO pd pd pd +VIO 图 3.1 标准电路 标准路使用最少的外部器件。根据所需的电流、电压和封装类型选择八个 MOSFET。两个采样电阻 设置电机线圈电流。请参阅第 8 章选择正确的采样电阻。电源滤波选用低 ESR 电容。为获得最佳性能， 建议功率桥附近线圈电流的最小容量为 100μF /安培。电容需要吸收斩波器操作产生的电流纹波。电源电 容上的电流纹波也取决于电源内阻和电缆长度。VCC _ IO 可以从 5VOUT 或外部电源(例如 3.3V 调节器)提 供。在 VM 高的应用中为了降低内部 5V 和 11.5V 稳压器的线性稳压器功耗，VSA 应该使用不同(较低)的 电源电压(参见第 0 章)。 基本布线提示 将采样电阻和所有滤波电容尽可能靠近功率 MOSFETs。 TMC5160靠近MOSFETs放置，短线互连线， 以最小化寄生电感。所有的 GND、GNDA、 GNDD 及采样电阻 GND，使用一个公共地。5VOUT 滤波电容 直接连到 5VOUT 和 GNDA 引脚。有关详细信息，请参阅布局提示。VS 滤波推荐使用低 ESR 电解电容。

基于DSP的matlab源代码 各种基本图像变换 灰度化 二值化等

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根据汽车轮胎与路面的附着特性及电动轮驱动系统的特点,提出了电动轮汽车驱动轮对应最大附着系数的滑移率实时识别方法。该方法利用包括车轮驱动转矩和转速在内的车轮动力学参数表达轮胎与路面之间的附着特性。通过计算其导数变化来检测车轮滑转状态,从而获得最大附着系数所对应的滑移率。通过仿真及实车试验对本文方法进行了验证,结果表明其可实时准确地判断车轮是否打滑,并输出最佳滑移率及最大附着系数。

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经过深入的分析和试验研究，选择了一种综合的电量估计模型。我们称之为四元模型：它以精确的安时计量为基础；充分考虑各种影响因素进行补偿；考虑电池不一致性对电量估计造成的偏差；对长期的积累误差考虑进行自整定。