升飞机matlab-simulink建模和仿真详解.pdf

第 1 章：傅立叶分析 1 1.1 CTFS、CTFT、DTFT 和 DFS/DFT 1.2 抽样定理1.3 快速傅立叶变换1.4 DFT结果的解释1.5 信号操作对 DFT 频谱的影响1.6 短时傅立叶变换——STFT 第 2 章：系统功能、脉冲响应和频率响应2.1 离散时间 LTI 系统的输入-输出关系2.2 使用 DFT 计算线性卷积2.3 系统功能和频率响应的物理意义 第 3 章：相关性和功率谱3.1 相关序列3.2 功率谱密度3.3 功率谱、频率响应和相干性3.4 使用 DFT 计算相关性 第 4 章：数字滤波器结构4.1 介绍4.2 直接结构4.3 晶格结构4.4 线性相FIR结构4.5 频率采样结构4.6 MATLAB 中的过滤器结构 第 5 章：滤波器设计5.1 模拟滤波器设计5.2 模拟滤波器的离散化5.3 数字滤波器设计5.4 FDA工具5.5 有限字长效应5.6

matlab双腿机器人代码从2020年6月开始，我将重新激活此存储库，并将其用于帮助进行中的研究。 Old Code And Old README - 两年前，在阅读了“平衡的有腿机器人”之后，我开始研究四足机器人的MATLAB仿真。 最初，该项目放在我的“ toy_code”存储库中。 这个学期，我将在我的两个CMU课程项目中使用这个四足机器人。 因此，有必要为其创建专用的存储库。 一般原则 模拟步行四足机器人很容易（但请记住，所有模拟都是错误的），首先构造身体和腿部，然后仔细了解它们之间的框架变换，以得出正向运动学和逆向运动学。 因此，机器人知道如何放置脚。 然后找到一种模拟脚与地面之间接触力的好方法。 事实证明，这是非常困难的，因为与实际情况相比，很少有现有的联系模型足够精确。 此外，不良的接触力模型会使模拟运行变慢，因为接触力会使整个模拟模型“僵硬”。 在当前的实现中，我使用由史蒂夫·米勒（Steve Miller）创建的。 然后设计一个步态计划器，以周期性地移动脚。 辅助程式码： forward_kinematics.m计算机器人腿的正向运动学（每条腿是一个简单的三关节操纵器

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