遗传算法是一种借鉴生物界自然选择和自然遗传机制的随机搜索算法。针对传统遗传算法和自适应遗传算法存在“早熟”现象及收敛速度慢的不足,提出了一种改进的自适应遗传算法,并对交叉概率和遗传概率进行改进。仿真结果说明了改进的自适应遗传算法比传统遗传算法和自适应遗传算法在收敛性能和搜索能力上都有很大的提高。
2022-04-05 16:26:23
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文章主要探讨计算机总线实验在计算机组成原理课程中的作用以及总线实验内容的选择与实验步骤,提供了用软件仿真方式进行计算机总线实验设计的具体过程、实验故障分析与定位的技巧以及竞争-冒险现象的分析与解决方法。
2022-04-04 09:07:55
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为解决机器人逆解过程中存在解被丢失、大量矩阵逆乘、多组解的问题，提出了一种新的推导MO-TOMAN机器人逆运动学的方法。在解的推导过程中，采用双变量正切函数避免了解被丢失的可能性，回避了大量的逆矩阵相乘，简化了求解过程，大大减少了计算量，针对有多阻逆解的情况，采用“最短行程”准则，选取一组最接近于当前操作臂的解。研究成果已在深圳市元创兴科技有限公司自主研发的六自由度工业机器人中得到成功应用。实际应用结果表明本文研究的方法是正确的。
2022-04-03 14:14:06
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基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的动物运动控制机理实现四足机器人AIBO的行走控制。利用Kimura振荡神经元构建CPG分布式控制网络,通过多目标遗传算法优化调整CPG网络中的参数,在AIBO上实现类似动物行走(walk)的行走模式。通过Webots仿真和实体实验,验证所设计的CPG控制网络和控制方法的可行性与有效性。
2022-04-02 14:43:07
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