本文档解释了如何使用ssmpcsetup返回的setup功能和在线控制器。在线控制器必须在使用前设置好。 建立状态空间MPC控制器,用户提供了状态模型,由A, B, C和D矩阵(注:应该是在离散时间),预测地平线,P,移动的地平线,M和性能权重,Q和r 。.默认设置初始状态和输入 。从MPC设置程序返回的函数句柄是一个在线控制器，SSMPC。 通过证明两个输入:当前测量Y和未来参考Ref，控制器被调用。在返回时，它产生最优输入，用于下一步:
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