该工具箱包含适用于下肢和上肢的 3D 运动学和逆动力学计算的所有 Matlab 函数。 右下肢(上肢)被考虑用于符号约定。 例如,该工具箱包括用于使用不同关节模型(注 N、S、U 和 H 表示无模型、球面、通用和铰链模型)的多体优化函数和采用不同方法的逆动力学函数:向量和欧拉角(注VE)、齐次矩阵(记为 HM)、扳手和四元数(记为 WQ)、广义(即自然)坐标(记为 GC)。 执行计算避免了采样时刻的循环,因此需要一组定制函数 (*_array3.m) 用于矩阵/向量基本操作。
该工具箱还包括一个用于步态和手动轮椅推进的示例数据集(要加载的 *.mat 文件)和一系列演示 (Main_Question_*.m)。
2021-07-05 17:37:03
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matlab
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