基于 Python 的相机标定
本资源摘要信息对基于 Python 的相机标定进行了详细的介绍。相机标定是计算机视觉领域中一个重要的概念,它的目的是为了获取摄像机的内外参数,以便进行图像处理和三维重构。
一、相机标定的原理
相机标定的原理可以分为四个坐标系:世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系。世界坐标系是一个三维直角坐标系,用于描述相机和待测物体的空间位置。相机坐标系也是一个三维直角坐标系,原点位于镜头光心处。图像坐标系是一个二维直角坐标系,反映了相机 CCD/CMOS 芯片中像素的排列情况。像素坐标系是一个二维直角坐标系,反映了图像中的像素排列情况。
二、相机标定的目的
相机标定的目的包括两方面:一是校正镜头畸变,以获取高质量的图像;二是根据获取的图像重构三维场景。
三、相机标定的总体原理
相机标定的总体原理是从世界坐标系换到图像坐标系的过程,也就是求最终的投影矩阵的过程。
四、相机参数标定
相机参数标定是通过一定方法求得上述成像模型中的各个未知量(5 个内参、6 个外参以及畸变参数)。这里主要介绍平面标定法,其操作相对简单,实际应用中很常用。
五、相机标定步骤
相机标定步骤包括以下几个步骤:用相机对其进行不同角度的拍摄,得到一组图像;对图像中的特征点进行检测,得到标定板角点的像素坐标值;计算得到标定板角点的物理坐标值;求解内参矩阵与外参矩阵;求解畸变参数;最后利用 L-M 算法对上述参数进行优化。
六、源代码编写
基于 Python 的相机标定可以使用 OpenCV 库来实现,通过编写 Python 代码来实现相机标定的各个步骤。
七、运行结果
对标定结果进行评价的方法是通过得到的摄像机内外参数,对空间的三维点进行重新投影计算,得到空间三维点在图像上新的投影点的坐标,计算投影坐标和亚像素角点坐标之间的偏差,偏差越小,标定结果越好。
2024-06-25 16:15:22
509KB
python