本文继MPC运动学方法实现轨迹跟踪推导进行matlab代码实现，虽然你们找到的参考书都是simulink carsim联仿，我却坚持使用纯代码仿真，因为牛逼。 代码模板沿用了LQR轨迹跟踪算法Python/Matlab算法实现，直接复制下来就能用，拿去爽。 clc clear all Kp = 1.0 ; dt = 0.1 ;% [s] Length = 2.9 ;% [m] wheel base of vehicle Nx=3;%状态量的个数 Nu =2;%控制量的个数 Np =60;%预测步长 Nc=30;%控制步长 Row=10;%松弛因子 Q=100*eye(Nx*Np,Nx*Np)

simulink中MPC工具箱的简单介绍，英文版的，pdf文档，英文版虽然看起来有点费劲，但还是有用的，里面有实例。

the best introductive textbook for MPC theory, classic

Linux中安装需要的 mpc-0.8.1.tar.gz； Linux中安装需要的 mpc-0.8.1.tar.gz； Linux中安装需要的 mpc-0.8.1.tar.gz

MPC_control_robot：基于MPC的移动机器人轨迹跟踪控制

详细讲解模型预测mpc模块的使用和各参数的意义

ANSYS_MPC方法连接shell单元和beam单元_详细教程.doc

MPC-BE官方版是一款简单实用，非常小巧的万能视频播放器，软件占用资源少，不主动关联文件，能够播放市面上绝大部分的视频和音频文件。

传说中升级gcc的mpc包，版本号为0.8.1

基于状态空间的模型预测控制代码 参考陈虹的模型预测控制算法2.1