drive_ros_localize_inertial_navigation_system：仅基于IMU数据的惯性导航系统。 通过IMU数据集成创建里程表

IMU_Kalman-filter_MATLAB 使用MATLAB进行卡尔曼滤波（9轴）IMU数据 这是用于9轴IMU传感器的卡尔曼滤波算法。 （加速度计，陀螺仪，磁力计） 您可以看到带有数据的图形化IMU传感器。 测验 示范 -将很快添加。 特征 动画情节 时间线 硬铁偏置补偿 角速度偏差补偿 描述 主要：主要代码 EKF：主要EKF功能 sampledata：我使用的sampledata 如何使用 1.从IMU传感器获取数据。 您应该在开始的5秒钟内保持IMU传感器处于静止状态（用于陀螺仪补偿），然后旋转它。 我建议您将其旋转几次。 （这对磁力计补偿很有用。） ** 2。 数据必须看起来像这样↓** k的'AccX AccY AccZ GyroX GyroY GyroZ MagX MagY MagZ时间' k = 2的'AccX AccY AccZ GyroX GyroY

进食手势识别：从Myo臂章传感器数据中识别进食手势

本文设计了一种基于视觉导航的两轮自平衡小车系统，并实现了小车的直立行走，自主寻迹和定位三大功能。包括原理，硬件设计，软件设计，系统的调试及部分C语言源代码。系统采用飞思卡尔十六位微处理器MC9S12XS128作为核心控制单元，通过增加各种传感器，设计稳压模块、最小系统模块、双轮测速模块、倾角测量模块、电机驱动模块和人机交互模块并编写相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制和实时定位四大任务。

这个一个OLED加MPU6050的组合模块，已打样验证。大小是普通0.96寸OLED的大小，详情可浏览主页文章。工程基于AD。文件不包含封装，光绘文件已生成可直接打样。

matlab拟合平面代码快速StereoCamera-IMU校准 用Matlab编写的针对MODD2数据集的快速有效的StereoCamera-IMU校准。 （第3.3节） 要求：具有OpenCV3.0 +库的Matlab2016a + 有两个主要功能： getGroundPlane和getVanishingPoints getGroundPlane： 此功能使飞机适合于USV前方的地面点，并读取机载IMU提供的初始旋转。 由此，我们可以获得两个旋转矩阵（1）R_ {CAM} ^ {USV}（从摄像机坐标系到USV坐标系的旋转）和（2）R_ {IMU} ^ {USV}（从IMU坐标旋转到USV坐标系）。 getVanishingPoints： 此功能读取IMU的当前测量值。 基于此测量值（和R_ {IMU} ^ {USV}），它将IMU坐标系中定义的无穷大点旋转到世界坐标系。 通过将所选点从世界坐标投影到摄影机平面，我们可以获取水平线的大致位置。 运行演示 要运行示例校准，只需调用demo_calibration.m脚本。 该脚本需要两个输入参数：（1）MODD2数据集根目录的路径和（

MPU6500的STM32F103程序，驱动MPU6500读出数据通过串口发送给上位机，还包含了MPU6500的各种芯片手册，程序简单易懂，让你轻松玩转陀螺仪和加速计

lidar_imu_calib 概述 在基于3D激光雷达的slam开发中，我们经常使用imu为匹配算法（icp，ndt）提供先验，因此需要校准激光雷达和imu之间的变换。对于匹配算法，transfom中的姿态比变换中的位置更重要，并且通常将位置设置为0。因此，此回购专注于在激光雷达和imu之间的转换中校准姿态分量。 先决条件 将ndt_omp安装到系统目录 git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git cd ndt_omp mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 步 使用rosbag工具记录imu和激光雷达数据 rosbag record /imu /lidar_points 配置启动文件 lidar_topic: lidar data topic name imu_to

IEEE Multipath Channel 模块模拟室内 UWB 通道，如 JR Foerster、M. Pendergrass 和 AF Molisch 于 2003 年 11 月所著的“超宽带室内通信的通道模型”中所述，并尝试合并在他们的 MATLAB 脚本中使用的过程。 离散输入与信道脉冲响应的实现进行卷积。 此响应可以是论文中描述的 4 种类型（CM1、CM2、CM3 或 CM4）之一，也可以是具有用户定义参数的自定义通道。 超出一个符号周期 (ISI) 的响应项将添加到下一个符号周期的输出中。 采样时间是离散信号通过通道处理的速率。 它代表通道的时间分辨率，以纳秒为单位输入。 符号周期是每个数据符号的时间周期，以采样时间的整数形式输入。 例如，输入采样时间：0.02 符号周期：100 对于符号周期为 2 纳秒的信号。 和 20 ps 的采样周期。 每次衰落的符号是指信道不

基于STM32F103C8T6的DWM1000驱动程序，可以实现多基站多标签通讯，数据稳定，用于室内定位，测距