基于HALCON的模版匹配与相机标定.pdf

针对TASI两步法相机标定过程无法求解相机主点位置的问题，引入灭点几何约束进行改进，推导并建立了平面格网上两组正交直线透视投影形成的双灭点与相机内参数以及TASI两步法相机标定过程参数间的严格数学关系，详细阐述了综合运用双灭点与径向准直约束计算相机内参数的迭代过程，并以此为基础，给出了相机外方位参数以及径向畸变参数的求解步骤。实验结果验证了该改进方法的有效性。

以待标定鱼眼相机近似垂直棋盘格获取的单张影像为对象, 综合利用多种几何约束分阶段求解鱼眼相机参数初值并进行全局优化：利用鱼眼图像轮廓对称性计算得到准确的相机主点位置(u0,v0), 并通过轮廓外接矩形扫描搜索巧妙回避了黑色背景下的轮廓点检测困难; 精确拟合棋盘格两组互相垂直平行直线在鱼眼图像上投影椭圆, 计算椭圆交点并将其反投影到单位球面获得平行直线灭点, 根据灭点方向正交约束得到相机等效焦距初值(fx,fy)及旋转矩阵角度初值; 利用径向对准约束及棋盘格角点信息先线性求解平移矢量(tx,ty)初值, 进而建立一元二次方程求解平移矢量tz初值, 最后通过最小化棋盘格角点重投影误差对除主点外的全部相机参数进行全局优化, 并利用优化参数对鱼眼图像实施立方盒展开纠正。对海康威视两种型号(视野范围不同)定焦鱼眼相机的标定及其影像纠正试验结果表明, 本文方法重投影均方根误差(RMSE)小于1/3 pixel, 标定参数对鱼眼图像不同区域的平面透视纠正效果总体上较稳健, 中心区域纠正效果略优于边缘处, 纠正影像上棋盘格角点直线拟合RMSE均小于0.7 pixel, 效果明显优于网上标定工具箱结果,

自己搞的unity调用安卓手机图库和相机功能获取图片后裁剪并上传到untiy，亲测可用

海康面阵相机客户端用户指导手册V3.0.9

软件介绍: 佳能700D单反数码相机V1.1.3固件和V1.1.4固件CCF14113.FIR CCF14114.FIR magiclantern-Nightly.2016Feb28.700D 1.1.4

GigE传输协议-UDP传输 GigE Vision 在 transport layer使用UDP(User Datagram Protocol)，而不使用一般的TCP/IP(Transmition Control Protocol) UDP和TCP的差异在于TCP用Hand-shaking和重送的方式,以保证资料没有在传送时遗失。

SpinnakerSDK_FULL_2.6.0.160_x64 灰点相机安装包 正版无需破解

数码相机的非线性光学畸变补偿，主要有用于摄影测量领域的像方畸变模型和用于计算机视觉领域的物方畸变模型两种方式。针对两种畸变模型难以通用的问题，提出了一种像方和物方的畸变模型相互转换方法。利用已知畸变模型系数及内方位元素生成原始像点与理论像点的对应关系，构成虚拟观测值。再利用虚拟观测值对内方位元素及待转换畸变模型系数进行整体最小二乘平差解算。最后，利用三维控制场检校结果对转换结果进行精度评价。实验结果表明，当相机检校总体中误差小于0.3 pixel时，两种畸变模型转换前后像点畸变量差值小于0.5 pixel，可以满足对子像素转换精度的要求。

robotiq 腕部相机 产品结构图