激光雷达和双目相机作为无人驾驶领域中重要的环境感知设备,两者之间的外参配准是其联合应用的重要基础,然而两种信息的融合意味着繁琐的校准过程。基于此,提出一种基于特征点对匹配求解的方法,采用两块矩形木板,分别提取双目相机与激光雷达坐标系下的木板边缘3D点云,拟合空间直线求取角点坐标,最后利用Kabsch算法求解配对的特征点之间的坐标转换,利用聚类法去除多次测量结果中的异常值,并求取平均值。通过搭建实验,所提算法可在Nvidia Jetson Tx2嵌入式开发板上实现,获得了准确的配准参数,验证了理论方法的可行性。此配准方法简单易行,可自动完成多次测量,相比于同类方法精度也有所提高。

这是自定义相机的控件，具体实现是：继承FrameLayout，并实现SurfaceHolder.Callback接口，实现功能：可以手动聚集，点击屏幕有聚集图标，还有拍照图片，保存，显示功能，也可以实现自动聚焦的功能

海康大华相机的Qt平台开发接口封装，操作简单便捷。

对线激光相机标定，使用matlab编程，里面带有数据集，写好的函数。

自定义相机，并且以View形式显示，可以随便添加到应用中，实现手动聚焦，触摸聚焦

ROS相机激光雷达校准套件 设置 安装依赖项。 sudo apt install ros-DISTRO-camera-calibration 运行以下命令以在ros_workspace/src目录中克隆lidar_camera_calibration软件包。 cd ~/ros_workspace/src git clone https://github.com/heethesh/lidar_camera_calibration cd ~/ros_workspace/ catkin_make source devel/setup.bash 确保在lidar_camera_calibration/bagfiles文件夹中有ROS bag文件。 然后，您可以使用以下启动文件。 该软件包假定bag文件默认具有至少以下主题名称和消息类型，可以在启动脚本中对其进行修改。 /sensors/vel

工业相机-》灰点相机调用API，常用设置API使用实例，仅供参考~

鱼眼相机标定工具箱所涉及的两篇重要的论文，与MultiCol-SLAM相关。可参考我的博客，操作的过程，参数的理解，有疑问的均可留言。

张正友标定法基础上的深入理解与实现

相机标定工具箱，用于对相机的所拍摄的图像进行标定