针对水下物体的三维探测和目标识别，研究了一种基于线结构光扫描的三维物体探测和三维场景重建方法。该方法使用激光线光源扫描探测区域，用标定板进行定标，建立采样数据的二维像素坐标系与三维世界坐标系的映射关系，通过坐标系变换，将二维线结构光扫描数据转变为三维物体信息。在水槽中进行了实验：采用电荷耦合器件(CCD)相机记录了线结构光扫描的图像数据，利用Matlab软件编程实现了水下场景的三维重建，通过三维重建结果可以较清晰地识别出原目标物体的形状，分析了影响探测精度的原因和改进方法。实验证明了该扫描和三维重建方法应用于水下目标探测的可行性。

基于人工鱼群的MIMO-OFDM中继水下声通信功率分配算法

水下航行器协同导航定位，一国外博士论文。多水下航行器

福州大禹电子超声波测深仪，是一种接触式、高可靠性、高性价比、易安装维护的泥位测量仪器。它通过液体传播来实现对水下距离的检测，是我们公司经过多年努力开发，拥有完全自主产权的新一代超声波测深设备。

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完整英文版ISO/IEC 30142：2020 Internet of things (loT) - Underwater acoustic sensor network (UWASN) - Network management system overview and requirements（ 物联网(loT) - 水下声学传感器网络(UWASN) - 网络管理系统概述和要求）。ISO/IEC 30142:2020规定了水下声学传感器网络（UWASN）环境中网络管理系统的概述和要求。它规定了以下内容。 - 支持水下网络管理系统的功能。 - 水下网络管理系统所需的实体。 - 水下网络管理系统中各元素之间的通信数据。 - 水下网络管理系统的建模指南。 - 水下网络管理系统的一般和功能要求

完整英文版ISO/IEC 30143：2020 Internet of Things (loT) - Underwater acoustic sensor network (UWASN) - Application profiles(物联网（loT）- 水下声学传感器网络（UWASN）- 应用简介)。ISO/IEC 30143:2020为设计和开发水下环境的新应用提供了指导方针，如养鱼、环境监测、港口安全等。该文件还 - 提供了开发应用所需的组件。 - 提供了对应用程序建模的说明，并附有实例。 - 帮助用户理解应用中各元素之间的通信，以建立元素之间的通信模型。 - 指导用户进行水下应用的设计过程。

Matlab基于蚁群算法的三维路径规划算法原创-基于蚁群算法的水下潜器三维空间路径规划.rar 论坛中关于蚁群算法的讨论比较少啊，上传一个前面做的基于蚁群算法的三维路径规划算法，呵呵，起个抛砖引玉的作用吧，参考的论文和程序都在上面