滑模变结构控制MATLAB仿真--刘金琨-2005.pdf

运行过啦，可以很好地跟踪，有注释.

实验一 连续系统的模拟PID仿真 2 一、基本的PID控制 2 二、线性时变系统的PID控制 3 实验二 数字PID控制 5 一、位置式PID控制算法 5 二、连续系统的数字PID控制仿真 5 三、离散系统的数字PID控制仿真 7 四、增量式PID控制算法及仿真 12 实验三 PID控制的改进算法 14 一、积分分离PID控制算法 14 二、抗积分饱和PID控制算法 17 三、不完全微分PID控制算法 19 四、微分前行PID控制算法 21 五、带死区的PID控制算法 23 实验四 纯滞后系统的控制算法 26 一、纯滞后系统的Smith控制算法 26 二、大林控制算法 26

意图控制matlab仿真代码机器人机械手的自适应控制 该存储库包含我的文章“4-DoF 机器人机械手的自适应控制”的 matlab/simulink 代码。 更准确地说，您将有一个 4-DoF 机器人机械手模型、用于符号化推导此类机械手动力学的代码以及机器人由自适应扭矩控制器控制的仿真模型，该模型在线估计机器人的一些参数（子体的 CoM）。 取决于：Peters Corke 的机器人工具箱@ 项目.m 主文件——建模机器人运动学和动力学，象征性地推导动力学 W_matrix.m D_matrix.m 由 project.m 生成的矩阵 parametrize.m - W 矩阵的符号参数线性化 W_adapt_matrix.m - 具有参数自适应估计的转矩控制器 sl_robot.slx - 带有参数估计的机械手控制的 Simulink 仿真 write_fcn.m 帕维尔·米龙奇克

电机自抗扰控制和PID控制,基于pid算法的电机控制,matlab源码.zip

在这个模型中，逆变器是通过电流控制器来控制的，使用这个模型，我们可以控制逆变器的输出电流，这样有助于恒流负载运行

%白噪声及有色噪声序列的产生 clear all; close all; L=500; %仿真长度 d=[1 -1.5 0.7 0.1]; c=[1 0.5 0.2]; %D、C多项式的系数(可用roots命令求其根) nd=length(d)-1; nc=length(c)-1; %nd、nc为D、C的阶次 xik=zeros(nc,1); %白噪声初值，相当于ξ(k-1)...ξ(k-nc) ek=zeros(nd,1); %有色噪声初值 xi=randn(L,1); %randn产生均值为0，方差为1的高斯随机序列（白噪声序列） for k=1:L e(k)=-d(2:nd+1)*ek+c*[xi(k);xik]; %产生有色噪声 %数据更新 for i=nd:-1:2 ek(i)=ek(i-1); end ek(1)=e(k); for i=nc:-1:2 xik(i)=xik(i-1); end xik(1)=xi(k); end subplot(2,1,1); plot(xi); xlabel('k'); ylabel('噪声幅值'); title('白噪声序列'); subplot(2,1,2); plot(e); xlabel('k'); ylabel('噪声幅值'); title('有色噪声序列');

您可以调整滑块并查看电机速度的变化。 在模拟停止后加载仪表板图。 增益值 k 由额定直流电压除以直流电机特性的空载速度给出。 PID 控制器采取纠正措施来控制闭环系统。 您可以调整 PID 常数和直流电机常数以获得更好的控制。

多智能体一阶二阶一致性 matlab 仿真

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