在hi3559av100平台上通过vi获取视频，然后通过opencv实现柱面投影算法，然后输出到hdmi接口。主要是将hi3559的c语言版本开发demon和opencv的c++版本代码集成到一起对初学者是个稍微麻烦点的事情，高手请忽略。

讲这个文件直接解压就可以使用，省去需要手动添加random_numbers文件夹的烦恼。下载后放在catkin/下面就可以用catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release进行编译了

申兰音乐 从零手写VIO-深蓝学院VIO课程-pdf＆code ＃ch1：概述与课程介绍 ＃ch2：IMU传感器 ＃ch3：基于优化的IMU与视觉信息融合 ＃ch4：基于滑动窗口算法的VIO系统：可观性和一致性 ＃ch5：精确优化实践：逐行手写改进器 ＃ch6：视觉前端 ＃ch7：VINS系统内置 ＃ch8：大作业

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PL-VIO 使用点和线特征的紧密耦合单眼视觉惯性里程表 与点要素相比，线提供了更多的环境几何结构信息。我们提出了PL-VIO，它是一种结合点和线特征的紧密耦合的单眼视觉惯性里程计系统。该代码在Linux上运行，并与ROS完全集成。 1.先决条件 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 16.04。 ROS动能， 额外的ROS封装 sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport 如果安装ROS Kinetic，请使用以下命令更新opencv3 sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3 1.2。 Ceres Solver遵循，记

本文作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，预积分详细公式推导。IMU 预积分技术最早由 T Lupton 于 12 年提出[1]， C Forster 于 15 年[2][3][4]将其进一 步拓展到李代数上，形成了一套优雅的理论体系。 Forster 将 IMU 预积分在开源因子图优化 库 GTSAM 中进行了实现，并完成了和其另一大作 SVO 的组合。这套理论目前已经被广泛 的应用在基于 Bundle Adjustment 优化框架的 Visual Inertial Odometry 中。其中包括 VI-ORBSLAM，港科大 VINS，百度/浙大 ICE-BA 等。

Xilinx Vivado 硬件诊断（ ila和vio的使用）

写了这门课的课件逻辑，就把课件传上来了。大家可以参考交流，也没有什么可以描述的。啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊

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