UR机械臂是一系列具有6个自由度的轻型，快速，易于编程，灵活且安全的机械臂。 相当开放的控制结构和具有高控制带宽的低级编程访问权限已使许多研究人员感兴趣。 本文介绍了UR5机器人的完整的运动学和动力学数学模型，Matlab和Simmechanics模型。 通过运动学和动力学分析证明了所开发数学模型的准确性。 基于这些模型开发了Simmechanics模型，以提供该机器人的高质量可视化效果，以便在Matlab环境中对其进行仿真。 这些模型是为公共访问而开发的，并且可以在MATLAB环境中方便使用。 已经开发了位置控制系统来演示模型的使用和交叉验证的目的。

MATLAB-SimMechanics动态仿真，SimMechanics is based on Simscape, the platform product for the Simulink physical modeling family, encompassing the modeling and design of systems according to basic physical principles. Simscape runs within the Simulink environment and interfaces seamlessly with the rest of Simulink and with MATLAB. Unlike other Simulink blocks, which represent mathematical operations or operate on signals, Simscape blocks represent physical components or relationships directly.

本课程涉及到MATLAB基础知识以及在工程实践中的应用，是一门综合性课程。将计算机编程技术与 工程实践结合，培养运用现代化的技术工具来分析和设计工程项目的能力，提高综合运用多种学科知识的实践能力。

便于对挖掘机进一步改造,提高其工作效果,运用SimMechanics仿真工具箱对挖掘机作业时的运转状态进行仿真。通过仿真可以获取相应的工作尺寸参数,为设计人员提供可靠的数据基础。

SimMechanics机构动态仿真实例-基于SimMechanics的四杆机构仿真技术研究.pdf 本人最近一直研究基于SimMechanics的机器人机构仿真，查了相关文章几篇，现在分享给大家，希望以后多交流，互相学习。 基于SimMechanics摆式输送机构运动仿真与分析.pdf 基于Matlab_SimMechanics的汽车风窗刮水器建模与仿真.pdf 基于SimMechanics的飞行员操作仿真.pdf 基于SimMechanics的四杆机构仿真技术研究.pdf 基于SimMechanics和iSIGHT的平面四杆机构的运动仿真和优化.pdf 离合器和SimMechanics的合作机器人建模及仿真.pdf 导师论文

重点学习matlab模块中的SimMechanics

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Simple Inverted Pendulum with LQR,PID SimMechanics

MATLAB simulink的simmechanics学习教程完整版，共64章节。使用第二代机械模型建立方法，针对MATLAB 2015a版至最新版。