robotstudio创建搬运工作站，完成一个工件的搬运

机器人与 SMART 组件的配置 1.打开 RobotStudior 软件， 创建一个新工作 站 2.打开相应的机器人系统并且导入做好的 SMART 组件 3.配置机器人的 I/O 信号 1.点击控制器---配置编辑器 ---I/O---进入信号配置界面 注：导入的 SMART 组件中有几个 DI 信号 就新建几个 DO 信号，创建完成之后重启控 制器。 2.创建一个虚拟单元： V_Board（右键单元界 面新建） 3.新建输出信号 do （新 建方法跟 1 相同） 4.机器人信号与 SMART 组件信号间的关联 创建机器人路径及程序 1.点击仿真--工作站逻 辑---信号和连接。 2. 点 击 添 加 I/O Connection--跳出对话框 3.源对象：选机器人 源信号：机器人输出信号 目标对象：选 SMART 组件 目标对象： 选 SMART 组件对应的信号 ．创建运动指令界面及逻辑指令界面 1.右键--创建路径 2.创建好路径之后--- 右键路径---插入运动 指令或逻辑指令 1.参考坐标选 择 2.把光标停留在位置 上，点击机器人需要 行走的轨迹点。 3.点击轨迹点之后这

robotstudio6.08创建工具笔、工作台，建立书中所示工作站，完成绘图程序编程。

RS划线单元工具包.rspag

创建机器人离线轨迹曲线及路径 以激光切割为例，机器人需要沿着工件的外边缘进行切割，此运行轨迹为3D曲线，可根据现有工件的3D模型直接生成机器人运行轨迹，进而完成整个轨迹调试并模拟仿真运行的外围设备。

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ABB机器人的在线编程。离线仿真的软件指导说明文件，中文版

RobotStudio流水线码垛工作站的构建.pptx

该资源代码包含：MATLAB与Robotstudio建立socket通信（实践1），MATLAB与Robotstudio建立socket通信：GUI和class类的方式----（实践2）两篇博客中所展示内容。 主要实现的是在MATLAB中建立GUI界面，通过Socket通讯实现数据的发送，在RS中选择PC-Interface选项，建立Socket通讯接受数据。通过对数据进行分割实现机器人的运动控制。实践1是假设识别工具中心，在RS中通过offset命令实现方形运动--参考博客；实践2是通过GUI界面直接发送单关节运动数据，在RS中使用absj命令实现关节的直接驱动---具体效果参考博客内容。代码说明：（1）GUI压缩文件中包含实践2中第一个展示内容，根据西班牙那篇论文复现的部分。（2）MATLAB-RS压缩包中包含实践2中第二个展示内容。（3）MATLAB-rs-Vision压缩包中包含的是实践1中的demo代码。 运行可能遇到的问题：connect报错---在GUI界面重新输入IP和端口号。注意IP和端口号在MATLAB和RS中的一直性。

RAPID程序指令与功能