对于大多数MPU6050的应用来说，获取到的原始数据并没有多大用处，我们需要对原始数据进行姿态融合解算，最终得到姿态数据，也就是三个欧拉角：航向角(yaw)、横滚角(roll)和俯仰角(pitch)。 MPU6050内部自带数字运动处理器(DMP)硬件加速引擎，配合运动驱动库直接输出四元数，进而很方便的计算出欧拉角，大大降低了主控MCU的负担。本篇使用MPU6050的驱动库来获取姿态数据。 1. MPU6050驱动库安装 MPU6050的驱动库有很多，我们可以在IDE中单击「项目」—「加载库」—「管理库」，在搜索栏输入”6050″，可以看到不同的驱动库。 本篇我们使用的由国外大牛Jeff R

STM32读取到MPU6050的姿态角后，把姿态角数据显示在液晶屏上。然后传输给PWM函数，以俯仰角和滚转角作为参数来分别控制舵机的转动。

STM32互补滤波源码，MPU6050姿态角解算。详细中文注释

MPU6050数据处理方法，文档，手册，提供四轴的理论基础

MCU用的是STM32F103C8T6芯片，USB HID程序。具体功能为获取MPU6050然后得到姿态角，再通过蓝牙串口发送。

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