用于指导对CANopen在伺服运动控制的理解学习！加深对DS402的理解！

cia canopen ds402 part2

这是汇川的说明书，很不错，之前不好找。各位没有积分可以去官网下载。

EtherCAT STM32F407 LAN9252 EtherCAT总线从站代码，运动控制DS402协议

CANopen通行协议的介绍，详细的说明文档，倍福中如何应用

此资源是伺服驱动器的CanOpen手册，比较详细，多个伺服厂家使用参考，项目中还不错

含以下CANopen 协议及子协议,请选择 DS301 规范了对应用层、通信子协议进行了全面描述外，还为特定的应用提供了扩展架构，定义了更多规则和特殊通信对象。例如：定义 了网络管理对象（节点保护，寿命保护），并定义了使用这些对象的详细规则，是包含通信接口、应用过程以及对象字典的CANopen设备的基本 模型 DS301 应用层 DS302 CANopen 管理结构与可编程驱动器 DS303 1接线接头说明,2国际单位的表示和前缀,3指示灯说明(1,2,3) DS304 网络安全结构及相关说明 DS305 无 DS306 EDS电子数据表说明 DS308 性能测量说明 DS309 TCPIP(1,2,3) 1-通用原则与服务 2-Modbus/TCP 影射 3-ASCII码影射 EDS 文件规范 设备子协议: 通常命名编号为DS4XX DS401 通用IO模块 DS402 电机驱动器 DS404 闭环测控仪器 DS405 可编程设备 DS406 旋转与线性编码器 DS408 无 DS410 角度测量仪 DS412 医疗器械(1,2,6),1--通用定义,2---X光准直仪,3--x光发生器,4--疾人表配置,5--X光标准,6--剂量测量系统 DS414 织布机驱动(1,2) 1--通用定义 2--馈线 DS417 升降控制器 DS418 电池驱动模块 DS419 电池充电器 DS420 挤压设备(1,2,3,4,5,6) DS422 市政车辆 DS801 CANopen Automactic bit-rate detection DS802 CANopen CAN remote frames 远程帧-避免使用 DS808 CANopen CiA 444 应用注释和实施指南 CANopen CiA 444 application note and implementation guideline DS201207 DSV1.1 工业应用的应用层