该文档是有关realsense相机D435(D435i)利用左右相机采集图片的程序。涉及有VS17+opencv4.2.0+sdk2.0环境配置详细步骤、和相关测试代码。注:该工程没有连接实际相机，但是项目编译通过。

Kalibr源码安装包，包括我标定过程中添加的一些yaml文件还有录制的bag包。有需要的可以下载。

MFC实现D435i相机视频显示并截取保存某一图像帧。

基于D435I相机的手眼标定，包括内参获取，外参估计等

英特尔实感凉亭ROS插件 该软件包是用于Intel D435i realsense摄像机的Gazebo ROS插件。 通过该软件包，可以运行D435i摄像机（模拟），并在发射文件中包含urdf / xacro文件。 该软件包已在ROS Melodic，Ubuntu 18.04中开发和测试。 如何运行： 在catkin工作区中，转到srcc目录并克隆此程序包。 转到您的catkin工作区并执行“ catkin构建”。 成功编译后，运行以下命令：a）source devel / setup.bash b）roslaunch d435i_gazebo test_urdf.launch 致谢 这是为带有RS200摄像机的Gazebo ROS插件所做的工作的延续。 该软件包还包括英特尔公司使用摄像机的ROS模型开发的工作。 最后，该软件包还取决于所做的工作。 d435i_凉亭