官方实例：Building a clean model tutorial 该教程由官方教程翻译而来，部分加入了自己的理解，如有侵权，请联系我删除 前一章，导入了模型，并进行了简化，得到了各个关节。大多数时候，我们知道每个关节的确切位置和方向。在这种情况下，我们只需使用[Menu bar –> Add –> Joints –> …]添加关节，然后可以通过位置对话框和方向对话框更改它们的位置和方向。在其他情况下，我们只有Denavit-Hartenberg（即D-H）参数。在这种情况下，我们可以通过模型浏览器中位于Models / tools / Denavit-Hartenberg联合creat

把CoppeliaSim remote API 中的部分函数封装了类，可以完成机器人的关节空间控制，以及笛卡尔空间控制；包括VS的永久配置文件，需按照自己文件的路径稍作修改

CoppeliaSim-Simulink通信 插件和模块，用于将CoppeliaSim机器人模拟器与Matlab Simulink环境进行通信。 在Windows中编译插件的说明： 下载源代码。 将解压缩的文件夹复制到CoppeliaSim安装路径(C:/Program Files/CoppeliaRobotics/CoppeliaSimEdu/programming)内的“ programming”目录中。 打开.pro行，并使用相同版本的CoppeliaSim QtKit配置项目。 在发布模式下编译 Simulink s函数的编译说明： 在继续之前，请确保您具有的编译器。 要检查和配置可用的编译器，请运行mex -setup 。 打开Matlab并放入解压缩的文件夹中。 运行以下命令： mex gettable.cpp mex settable.cpp 运行示例的说明：

学习CoppeliaSim(V-rep)过程中，觉得官方文档算是帮助很大的参考资料，但官方是英文版的。就索性借助翻译软件弄了个中文版的，中间有三章内容略写只留了个概要。用typora写的markdown格式转pdf，里面图片都正常显示，包含书签目录，保留原有的超链接

CoppeliaSim_Edu_V4_2_0_Setup，windows版本，EDU版本。 V-REP，机械臂动力学仿真。

CoppeliaSim和Moveit的联合仿真

V_REP/CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Setup.exe教育版，老师和学生可以免费使用。由于官方可能出现无法下载和下载速度较慢的情况，所以共享出最新安装包 官网https://www.coppeliarobotics.com/downloads

解压后，打开index.html文件即可

V-REP4.2.0 EXE 直接安装 放的是毒盘的下载链接

由于https://www.coppeliarobotics.com/网站需要翻墙才能下载，因此本人收集了Vrep的几个版本的安装软件，以方便大家下载使用，主要是windows和Ubuntu平台的，主要收集的版本有：CoppeliaSim_Edu_V4_2_0_Ubuntu18_04，CoppeliaSim_Edu_V4_2_0_Setup，CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu20_04，CoppeliaSim_Edu_V4_1_0_Ubuntu18_04，CoppeliaSim_Edu_V4_0_0_Setup， V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Ubuntu18_04，V-REP_PRO_EDU_V3_6_2_Setup，V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Setup，V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Linux，V-REP_PRO_EDU_V3_3_2_Setup