十四、解锁需知 当你完成遥控校准、加速度校准和罗盘校准后，你就可以开始尝试解锁了（做这一步你无需连接电机，你只 要连接 MP 或者查看 LED 是否成功解锁就行）。APM 的解锁动作是以检测到第三通道最低值+第四通道最高值为标准 的，即油门最低，方向最右。所以无论你是左手油门还是右手油门，只要你操作摇杆使油门最低，方向摇杆最右 （pwm 值最大）即可执行 APM 的解锁动作。当 APM 收到解锁信号后，APM 会先自检，红灯开始闪烁，自检通过， 解锁成功，红灯常亮（地面站中红色 DISARMED 会变成 ARMED），表示解锁成功。此过程会持续 5 秒，所以解锁时 请保持油门最低，方向最大的动作 5 秒以上。需要注意的是：APM 解锁以后，15 秒内没有任何操作，它会自动上 锁。手动上锁方法：油门最低，方向最左（PWM 最低）。 关闭解锁怠速功能：如果你已经连接了电机电池进行解锁，3.1 版之后的固件在你解锁后电机就会怠速运转 起来，以此提醒你 APM 此时已处于工作状态，请注意安全。这个功能的安全意义非常大，但如果你不想使用这个 功能，也可以关闭这个功能。关闭方法：连接 MP 与 APM，点击 Config/Tuning(配置调试)菜单，选择 Full Parameter List，在所有的参数表格中找到 MOT_SPIN_ARMED 参数，将它的值改为 0 即可关闭解锁怠速功能，默认是 70，改 完以后不要忘了点击窗口右边写入参数按钮进行保存。 跳过自检解锁：APM 的解锁有一项安全机制，他会先检查陀螺、遥控、气压、罗盘数据，如果其中一个数据 存在问题，比如陀螺倾斜过大（机身没有放平），气压数据异常，APM 就不能解锁，红色 LED 快闪发出警告。如果 你不想使用这个自检功能，也可以设置跳过自检解锁：连接 MP 与 APM，点击 Config/Tuning(配置调试)菜单，选 择 Full Parameter List，在所有的参数表格中找到 ARMING_Check 参数，将它的值改为 0 即可关闭解锁检查功能， 默认是 1。一般情况下请不要关闭这个功能。 需要注意的是：APM 只有处于 Stabilize，Acro，AltHold，Loiter 这几种模式时才能解锁，如果不能解锁， 请检查飞行模式是否正确，一般情况下建议你从 Stabilize 模式解锁。

关于apm SBUS刷回到PPM-PWM的问题，apm SBUS刷成PPM-PWM的，看了泡泡的教程，看着很简单.如果有想刷sbus遇到问题的可以问一下我 具体教程：http://www.moz8.com/thread-60540-1-1.html

烧写APM板的bootloader 烧写Atmega2560的bootloader 烧写Atmega32U2的bootloader

APM2.8 Rover 自动巡航车设计(固件安装和设置)-附件资源

APM2.8初学者的必备手册，详细介绍了APM2.8的硬件组成，开发板架构，地面站使用，传感器校准等。

APM2.8的硬件接口介绍，以及外设的接法。

由于开源飞控APM2.5国外是eagle版本的，本人画了个protel DXP版本的，布局跟APM2.5飞控一模一样，曾经DIY了很多，飞行测试无问题的！绝对的OK啦！有喜欢DIY的可以直接发给PCB厂家制板的！新版本的APM图和PIXhawk图以后有空再传，先看看反响如何！

APM2.8地面站 PlayUAV 社区版 完整汉化版，可以在线直接更新。

新编ＡＰＭ２.８原理图　ＰＤＦ格式，改进了电源部分，