5.2 介质相关接口 介质相关接口不属于本文范畴。 5.3 物理介质连接 支持 CANopen 设备连接的物理介质应满足通用高速两线制差分信号传输协议/ISO11898-2/要求。 备注：可以使用其他物理介质接入技术如/ISO11898-3/。 根据/ISO11898-2/规定使用的高速收发器 VCAN_H和 VCAN_L最大等级应达到+16V。CANopen 设备之间的电隔离 可选。建议使用误连接耐压等级在 30V 以上的收发器。 5.4 物理信令 位编码/解码和同步应符合/ISO11898-1/规范定义。 位定时应符合/ISO11898-1/规范的要求，建议参照表 1 的定义(总线长度范围估计见表 2)。至少支持一 种表中所列速度，建议都支持。 表 1：推荐位定时设置 位速率 标称位时间 tb 有效的采样点位置 范围 推荐的采样点位置 1 Mbit/s 1s 75%-90% 87.5% 800 kbit/s 1.25s 75%- 90% 87.5% 500 kbit/s 2s 85%-90% 87.5% 250 kbit/s 4s 85%-90% 87.5% 125 kbit/s 8s 85%-90% 87.5% 50 Kbit/s 20s 85%-90% 87.5% 20 Kbit/s 50s 85%-90% 87.5% 10 Kbit/s 100s 85%-90% 87.5%

5.5 电机驱动寄存器 微步控制寄存器(0X60…0X6B) R/W 地址 n 寄存器 描述/位名称 范围[单位] W 0x60 32 MSLUT[0] microstep table entries 0…31 根据 MSLUTSEL W 的设置，条目 x 和条目 x + 1 之间 的差值: 0: W= %00: -1 %01: +0 %10: +1 %11: +2 1: W= %00: +0 %01: +1 %10: +2 %11: +3 这是第一个四分之一波的差分编码。CUR_A 和 CUR_B 的 起 始 值 存 储 在 START_SIN 和 START_SIN90 中的 MSCNT 位置 0。 ofs31, ofs30, …, ofs01, ofs00 … ofs255, ofs254, …, ofs225, ofs224 32x 0 or 1 reset default= sine wave table W 0x61 … 0x67 7 x 32 MSLUT[1...7] microstep table entries 32…255 7x 32x 0 or 1 reset default= sine wave table W 0x68 32 MSLUTSEL 该寄存器定义了 MSLUT 正弦波 1/4 周期内的四个 段。四个 2 位条目确定了 MSLUT 表中对应段的位 宽。 参见单独的表！ 0

2021-12-26 22:51:28 2.81MB TMC5160 步进电机驱动芯片

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