TEB算法过程
算法原理方面可参考下面的博文：
《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》理解
TEB与DWA对比：
teb在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时，通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要旋转。dwa则是先到达目标坐标点，然后原地旋转到目标朝向。对于两轮差速底盘，teb在运动中调节朝向会使运动路径不流畅，在启动和将到达目标点时出现不必要的后退。这在某些应用场景里是不允许的。因为后退可能会碰到障碍物。而原地旋转到合适的朝向再径直走开是更为合适的运动策略。这也是
2021-08-03 21:18:49
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雀巢支付
NestPay（EST）（Asseco，Akbank，İşBank，Ziraat Bank，Halkbank，Finansbank，TEB）带有golang的虚拟POS API
安装
go get github.com/ozgur-soft/nestpay
Sanalpos销售交易
package main
import (
"encoding/xml"
"fmt"
nestpay "github.com/ozgur-soft/nestpay/src"
)
func main () {
api := & nestpay. API { "asseco" } // "asseco","akbank","isbank","ziraatbank","halkbank","finansbank","teb"
request := new (nestpay. Request )
2021-05-25 18:03:34
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