建立了一个电动Stewart平台的统一动力学模型，并基于它设计了一种新型的自适应模糊控制算法。这个统一的动力学模型在任务空间中使用了Newton-Euler方法建立，同时结合了平台动力学和执行器动力学模型。自适应模糊控制算法使用计算力矩方法设计运动平台标称模型的逆动力学控制器，然后使用基于模糊干扰观测器的自适应模糊控制器对模型的不确定性和外部扰动进行补偿。通过数值仿真分析表明，在不引入高增益控制器的情况下，成功地消除了平台参数的不确定性和外部干扰的影响，保证了平台的跟踪性能。

MATLAB/Simulink六自由度运动平台模型

1、平台参数输入，运动学建模。 2、6自由度姿态点动并反解。

6DOF旋转式Stewart运动模拟器平台 紧凑而强大的运动仿真器平台，利用6个交流伺服电机和AASD15A伺服驱动器来实现。 高精密度的行星齿轮用于倍增扭矩。 使用ESP32微控制器的定制PCB来处理平台位置。 ESP32控制器基座具有蓝牙功能，使用Ble标准的自定义Android应用程序正在使用该功能来配置平台参数。 还具有一个软暂停/停止按钮，这将防止从PC更新位置。 该项目包含2个定制PCB，一个包含ESP32微控制器的主控制器板，以及与6个AC伺服驱动器的接口，以及1个带有6个磁臂限位开关的传感器阵列PCB，将信号组合成1条以太网电缆，然后连接到主PCB。 该平台是可扩展的，并且大多数尺寸在一定范围内是可以更改的。 为了使平台正常运行，需要遵循某些通用设计规则。 免责声明 这是一个危险的项目，如果没有绝对的注意，您将会受伤或死亡。 包含的项目 这些是此存储库中包含的项目组件 控

Info of Stewart Platform do not download

针对Stewart平台精确定位控制的要求，设计了一种基于DSP技术的伺服控制系统，以直流无刷电机（BLDC）作为驱动装置。重点给出了Stewart平台伺服控制系统的原理，直流无刷电机控制器硬件及软件的设计与实现。实验结果表明该基于DSP的Stewart平台直流无刷电机伺服控制系统具有良好的稳定性，并且具有高精度的定位控制能力。

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。

Calculus Early Transcendentals－8th Stewart 的经典教材，Stewart 已经去世，这是最后一版

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