使用ros采集的velodyne和usb相机的数据包，发布了激光雷达和相机的话题，可用于激光雷达与相机的标定与数据融合，详细教程参考https://github.com/yuzhou42/camera-laser-calibration，感谢这位作者小姐姐。

包含velodyne16线激光雷达点云、经过卡尔曼滤波后的GPS与IMU话题数据（搜到4颗星，已经进入组合导航模式），可用于Cartographer建图，基于组合惯导的点云拼接，惯导与雷达的坐标变换为xyz（0.5，0.2，0），压缩包内有坐标系图，如有问题请随时私信我，

在目前智能汽车的数据采集（激光雷达数据和视觉数据）的过程中，我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此，我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。但是，大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的数据格式一致。在 KITTI 数据集中，图像文件保存为 .png 格式，PointCloud 文件保存为 .bin 文件。所以我们需要完成从.bag 文件到.png 和.bin 文件的转换

code.Convert KITTI dataset to ROS bag file.

将文件夹“qt_rosbag”与“rosbash”放到home目录下 新建终端，运行下列语句给权限 sudo chmod -R 777 /home/robot/qt_rosbag sudo chmod -R 777 /home/robot/rosbash /home/robot/qt_rosbag/rosbash.sh 给完权限后双击即可运行，然后可以将可执行程序复制到电脑桌面运行

代码叫做merge_bag.py 运行的时候 python merge_bag.py -v 1028msf.bag msf.bag  vinReNoOutlier.bag  就把msf.bag和vinReNoOutlier.bag完全合并在一起了，时间戳打的都是原来两个bag里原始的时间戳，而不是像一边rosbag play一边rosbag record一样录的是现在这个时间戳 python merge_bag.py -v –topics ‘/aft_mapped_to_init /gnss/data /imu/data vinReNoOutlier’ msf.bag 2019-10-28-

1.1 载入 ROS提供了解析 bag 的python API，载入一个 bag 文件可以： import rosbag bag_file = 'test.bag' bag = rosbag.Bag(bag_file, "r") 1.2 读取信息 info = bag.get_type_and_topic_info() print(info) 可以得到类似如下的信息： TypesAndTopicsTuple( msg_types={ 'sensor_msgs/PointCloud2': '1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181', 'sensor_msg

rosbag_timeline 什么是新的 rqt_bag具有相同的功能，但是它显示的时间戳是消息到达rosbag record ，而不是消息生成的时间。 该工具显示消息时间戳，并带有一些辅助功能，例如主题排序，着色等。 它是如何工作的 stamp_dump将所有主题和消息时间戳记转储到名为data.js的文件中。 请注意，这些戳记是消息时间戳记header.stamp ，而不是rosbag视图戳记，这是“ rosbag记录”接收到消息的时间。 main.html加载data.js并显示时间表，并提供一些中间操作。 如何使用 构建stamp_dump工具 cd tools catkin_make 丢掉一些rosbag文件的邮票 cd .. ./tools/devel/lib/stamp_dump/stamp_dump path-to-bag.bag 使用浏览器打开main.html（

模块下载

这是一个semantickitti的 rosbag包。可以播放格式为PointXYZL的点云，以及对应的/tf消息。标签是完全准确的，可以用来测试语义建图算法。