关于四元数的非常好的入门资料，从四元数的基本性质到惯性导航系统的误差状态方程，再到传感器数据的融合，介绍得非常详细，强烈推荐

Quaternions for Computer Graphics by John Vince.pdf 对于刚入门四元数的人来说是一本不错的参考书

需要有opengl，如何配置opengl请自行google； 利用B-Spline插值和Catmull-Rom插值实现物体的移动，物体的旋转由欧拉角或者四元数实现。 在Visual C++上实现的 效果视频请点击：https://www.youtube.com/watch?v=I2FgyMXiZvk

这是关于傅里叶变换与小波的电子书，高清，最新版本，经典著作，英文版

这是关于使用四元数数学进行旋转的讨论。 它使用一些计算机科学术语：“过载”和“接口” 该说明包含两个python文件：qa3.py和drawPrims.py 一些计算机科学术语将用于解释四元数：“过载”和“接口” 在本文中，四元数使用[scalar，x，y，z]的格式，而不使用[x，y，z，scalar]的格式。 第一种格式称为Harriman格式，第二种格式称为JPL。 本文将使用Harriman的格式。 我们将四元数表示为具有重载。 第一重载是作为旋转子的四元数。 在我们的示例中，旋转器仅适用于Z轴。 [标量，X，Y，Z]变为[标量=旋转角度的cos（以弧度为单位， X =绕x轴旋转的角度= 0弧度， Y =绕y轴的旋转角度= 0弧度， Z =绕z轴的旋转角度=标量弧度的正弦值] 第二重载是四元数，即“纯四元数”； [标量，X，Y，Z]变为[0，X，Y，Z]。 XYZ表示3

描述了四元数相关得基础理论、公式推导以及根据运动学推导得误差状态方程。。。

论文《Quaternions, Interpolation and Animation》四元数运算原始代码，包括基本运算和Slerp\Squad\Spring插值

Quaternion toolbox for Matlab is a toolbox that extends Matlab to handle matrices of quaternions with real and complex components. Many Matlab operators and functions are overloaded to work for real quaternion and complexified quaternion matrices.