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A Practical Guide to Theory, Measurement, and CircuitsThomas H. LeeStanford University, California 只有第一章，后面再补充

程序是为平面 2-DOF 机器人机械手的前向动力学仿真编写的。 相关模型在“平面机械手动力学”的所有教科书中共享。 可以从“文档”文件夹访问用于模拟的方程 前向动力学算法使用“常微分方程的数值微分” 选择“ode45”数值积分技术来求解非刚性耦合微分方程。 将拉格朗日动力学应用于问题，以获得相关的动力学方程。 获得相对于时间的关节角度和关节角速度是要达到的主要目标。 连杆的质量和长度定义为常数，可以在程序中选择。 “ ode45”使用连续时间函数作为变量。 本案实施于“具有连续函数输入 (Tau) 的数值积分”文件夹。 离散时间 tau 输入也在一个小的时间间隔内递归实现，该时间间隔位于“离散输入的数值积分 (Tau)”文件夹。 *** 接受并感谢任何帮助和所有更正。

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多平面重建使用VTK 使用 VTK-PYTHON 从 CT 扫描数据生成多平面重建。 在医学成像中，计算机断层扫描 (CT) 和磁共振成像 (MRI) 提供人体的三维立体数据集，其中包含这些感兴趣的对象。 然而，从 CT 和 MRI 获得的数据包含许多不太感兴趣或没有兴趣的对象。 这使得没有预处理的体积渲染通常不可能或不准确。 此外，感兴趣的对象几乎不完全位于单个平面内。 出于诊断目的显示管状结构的一种方法是生成纵向横截面，以便在曲面中显示管腔、壁和周围组织。 此过程有时称为多平面重组 (MPR)。 在 linux 机器上安装 python-vtk 和 python： $sudo apt-get install python $sudo apt-get install libvtk5-dev python-vtk 要测试 python-vtk 是否正确安装，以下命令应启动 pyt

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