13.6 数据格式说明 13.6.1 数据格式 支持三种类型的数据： ● 8 位逐行视频：单色或原始拜尔格式 ● YCbCr 4:2:2 逐行视频 ● RGB565 逐行视频。采用 16 位（5 位表示蓝色，5 位表示红色，6 位表示绿色）编码的 像素需要两个时钟周期传输。 压缩数据：JPEG 对于 B&W、YCbCr 或 RGB 数据， 大输入大小为 2048 × 2048 像素。JPEG 压缩模式无 限制。 对于单色、RGB 和 YCbCr，帧缓冲区以光栅模式存储。使用 32 位字。仅支持小端对齐格式。 图 70. 像素光栅扫描顺序 –

can协议的简单讲解

这个是自动驾驶数据格式之一opendrive格式文件说明书，里面包含自己的解读，如果有不对的地方，欢迎同行指正。

osm2xodr 用于将OpenStreetMaps（.osm）转换为OpenDrive（.xodr）格式的转换器（现在只是可行驶的道路-您可以在“ parseAll（）”函数中编辑其他osm道路的代码）。 只需在main.py中调整文件名/路径并运行即可。 要求是osmread，numpy，PIL和pyproj 如果使用地形图，则其应为16位整数格式，并且地图的最大/最小纬度/经度应与osm文件中的点匹配。 此代码是作为以下内容的一部分创建的

OpenDRIVE® is an open file format for the logical description of road networks. It was developed and is being maintained by a team of simulation professionals with large support from the simulation industry. Its first public appearance was on January 31, 2006.

欧拉公式求长期率的matlab代码螺旋形 用于OpenDRIVE中回旋线的Euler螺旋的示例性实现。 最初由以前可用的OpenDRIVE下载部分发布： 这套例行程序的小集合应说明将在OpenDRIVE应用程序中使用的欧拉螺旋的计算。 该方法已使用CEPHES库实现 既不是实现OpenDRIVE应用程序螺旋的唯一方法，也不是唯一的方法。 它们的唯一目的是促进对OpenDRIVE螺旋数据的解释。 所有软件均按“原样”提供。 建造 在Unix上构建 使用CMake作为平台无关的构建工具，可以为各种本机构建环境配置odrSpiral 。 Unix下Make的示例配置： cd odrSpiral mkdir build cd build cmake .. 要在以后运行项目时进行构建 make 如果一切顺利，您会发现 生成的静态库位于项目根目录的lib/文件夹中， bin/文件夹中的odrSpiralDemo可执行文件。 运行它会生成一个样本螺旋的x / y值表。

打开驱动器解析器 OpenDRIVE Map解析器，代码来自 。 创建虚拟环境 virtualenv venv source venv/bin/activate 安装所需的软件包 pip3 install -i https://pypi.douban.com/simple/ -r requirements.txt 运行gui python3 opendrive2lanelet/io/gui.py 从以下下载示例文件： : 。

OpenDrive version 1.6, 14.01.2020 ，是个开源的格式，大家可以去官方下载，官方访问不了的再花积分下吧。

1. OpenDRIVEStyleGuideRevC 2. OpenDRIVEFormatSpecRev1.5M 3. OpenDRIVEFormatSpecRev1.4H

2021年3月4日，OpenDrive1.6.1最新中英文资料